Holybro Pixhawk 6X快速接线指南
WARNING
PX4并不生产此款（或任何）自动驾驶仪。若需硬件支持或有合规性问题，请联系制造商。
本快速入门指南将介绍如何为Pixhawk 6X®飞行控制器供电，并连接其最重要的外围设备。
套件内容
接线图概述
下图为示例接线图，展示了如何连接最重要的传感器和外围设备。
TIP
有关可用端口的更多信息，请查看：Pixhawk 6X > 连接。
飞控的安装和方向
可使用套件中提供的双面胶将“Pixhawk 6X”安装在机架上。它应尽可能靠近飞行器的重心位置，正面朝上，箭头指向飞行器的前方。
INFO
如果由于空间限制等原因，控制器无法按照推荐/默认方向安装，你需要在自动驾驶软件中配置实际使用的方向：飞行控制器方向。
GPS + 指南针 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED
“Pixhawk6X标准套件”和“Pixhawk6X迷你套件”可配备M8N或M9N GPS（10针连接器），应将其连接到GPS1端口。这些GNSS模块集成了指南针、安全开关、蜂鸣器和LED。
可单独购买一个备用的M8N或M9N GPS（6针连接器），并连接到GPS2端口。
GPS/指南针应安装在机架上，尽量远离其他电子设备，方向标记朝向飞行器前端（将指南针与其他电子设备分开可减少干扰）。
INFO
GPS模块集成的安全开关默认是启用的（启用时，PX4将不允许飞行器解锁）。要禁用安全开关，按住安全开关1秒钟。你可以再次按下安全开关启用安全功能并使飞行器解除武装（如果由于某种原因，你无法通过遥控器或地面站使飞行器解除武装，这可能会很有用）。
电源
使用6芯线缆，将标准套件中附带的“PM02D电源模块”（电源板）的输出连接到“Pixhawk 6X”的POWER端口之一。Pixhawk 6X上的PM02D和电源端口使用6电路2.00mm间距CLIK - Mate线对板PCB插座 及 外壳。
PM02D电源模块支持2 - 6S电池，电源板的输入应连接到你的锂聚合物（LiPo）电池。请注意，电源板不会为FMU PWM OUT和I/O PWM OUT的 + 和 - 引脚供电。
如果使用飞机或无人车，为了驱动方向舵、升降副翼等的舵机，FMU PWM - OUT需要单独供电。这可以通过将FMU PWM - OUT的8针电源（+）轨连接到一个电压调节器来实现（例如，一个配备BEC的电调、一个独立的5V BEC或一个2S锂聚合物电池）。
INFO
电源轨电压必须适合所使用的舵机！
| PIN与连接器 | 功能 |
|---|---|
| I/O PWM Out | 在此连接电机信号和地线。 |
| FMU PWM Out | 在此连接舵机信号、正极和地线。 |
INFO
PX4固件中的MAIN输出映射到“Pixhawk 6X”的I/O PWM OUT端口，而AUX输出映射到“Pixhawk 6X”的FMU PWM OUT端口。例如，MAIN1映射到I/O PWM OUT的IO_CH1引脚，AUX1映射到FMU PWM OUT的FMU_CH1引脚。
“Pixhawk 6X”电源端口的针脚定义如下。电源端口从PM02D电源模块接收I2C数字信号，以获取电压和电流数据。VCC线路必须提供至少3A的持续电流，默认应为5.2V。5V的较低电压仍然可以接受，但不建议使用。
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | VCC | +5V |
| 2（黑） | VCC | +5V |
| 3（黑） | SCL | +3.3V |
| 4（黑） | SDA | +3.3V |
| 5（黑） | GND | GND |
| 6（黑） | GND | GND |
遥控器
如果你想手动控制飞行器，就需要一个遥控（RC）无线电系统（PX4进行自主飞行模式时不需要无线电系统）。
你需要选择兼容的发射机/接收机，然后将它们“绑定”，以便它们能够通信（阅读你所使用的特定发射机/接收机附带的说明书）。
- Spektrum/DSM接收机连接到DSM/SBUS RC输入。
- PPM或SBUS接收机连接到RC IN输入端口。
每个通道都有独立电线的PPM和PWM接收机，必须通过这样的PPM编码器连接到RC IN端口（PPM - Sum接收机所有通道使用一根信号电线）。
有关选择无线电系统、接收机兼容性以及绑定发射机/接收机对的更多信息，请参阅：遥控发射机与接收机。
遥测无线电（可选）
遥测无线电设备可用于从地面站与飞行中的飞行器进行通信和控制（例如，你可以将无人机引导到特定位置，或上传新任务）。
飞行器端的无线电设备应连接到如下所示的TELEM1端口（如果连接到此端口，则无需进一步配置）。另一个无线电设备连接到你的地面站计算机或移动设备（通常通过USB连接）。
你也可以在Holybro的网站 购买无线电设备。
SD卡
强烈建议使用SD卡，因为记录和分析飞行细节、运行任务以及使用UAVCAN总线硬件都需要它。如下图所示，将卡（Pixhawk 6X套件中包含）插入“Pixhawk 6X”。
TIP
更多信息请参阅基本概念 > SD卡（可移动存储器）。
电机
电机/舵机按照机身参考中为你的飞行器指定的顺序连接到I/O PWM OUT（MAIN）和FMU PWM OUT（AUX）端口。
INFO
此参考列出了所有支持的空中和地面机身的输出端口到电机/舵机的映射（如果你的机身未在参考中列出，则使用正确类型的“通用”机身）。
WARNING
不同机身的映射并不一致（例如，你不能指望所有飞机机身的油门都在同一输出端口）。确保为你的飞行器使用正确的映射。
其它外设
可选或不太常见组件的接线和配置在各个外围设备的相关主题中介绍。
针脚定义
配置
一般配置信息请参阅：自动驾驶仪配置。
QuadPlane特定配置请参阅：QuadPlane垂直起降配置
更多信息
- Holybro文档（Holybro）
- Pixhawk 6X（PX4文档概述页面）
- Pixhawk 6X Pro（PX4文档概述页面）
- Pixhawk自动驾驶仪FMUv6X标准
- Pixhawk自动驾驶仪总线标准
- Pixhawk连接器标准