抛投起飞（多旋翼飞行器）
PX4 v1.15 实验性WARNING
实验性内容 此功能于PX4 v1.15版本引入。
- 尚未在不同的飞行器配置或场景中进行广泛测试。
- 大部分测试是在位置模式下完成的。其他模式理论上也应可行。
该功能允许通过在固定位置解锁多旋翼飞行器，然后将其抛向空中来实现起飞。飞行器仅在检测到抛投动作后才启动电机，随后按照当前模式运行。
启用抛投起飞功能后，飞行器最初会在 “锁定” 状态下解锁，此时螺旋桨不会旋转。螺旋桨在飞行器被抛出或解除锁定前不会启动，在此期间解锁提示音会持续播放。飞行器解锁后不会自动解除锁定，如果您选择不抛投，必须手动解除锁定。
飞行器通过达到一定速度（5m/s）来检测到自己已被抛出，然后在抛投的顶点（一旦确定开始下落）启动电机。您需要将飞行器抛得足够高，以便它在靠近人员或障碍物之前能很好地稳定高度。
备注：
- 此模式默认禁用，必须在解锁前通过参数启用。
- 启用后，无法使用常规模式从地面起飞。
- 飞行器在解锁后、抛投前不应被移动。特别地，不应从移动平台上执行抛投操作。原因是启动电机的条件取决于多旋翼飞行器的绝对速度，并未考虑任何额外的移动。试图从移动平台上抛投无人机可能会导致电机过早启动。
安全
WARNING
抛投起飞具有危险性，因为它要求操作者手持已解锁的多旋翼飞行器，且在其飞行时处于近距离范围内。
在测试前，请确保飞行器能够通过常规位置模式或起飞模式起飞。同时确保启用该功能后，解锁时螺旋桨不会旋转。
此外：
- 佩戴安全装备。建议佩戴护目镜和工作手套。
- 配备易于操作且经过测试的急停开关。提醒操作者保持专注，必要时使用急停开关。要记住，飞行器是可更换的，但人不是！
- 尽可能在不安装螺旋桨的情况下进行测试。将拆卸螺旋桨的工具放在附近，以便随时取用。
- 至少两人配合测试此功能，一人操作飞行器，另一人操作遥控器。
- 要记住，抛投后飞行器的确切行为可能难以预测，因为这在很大程度上取决于抛投方式。有时它会完美地保持在原位，但有时（例如由于过度翻滚），它在稳定过程中可能会向一侧漂移。保持安全距离！
对于新飞行器的首次飞行，我们建议先进行无桨抛投起飞测试（见下文）。
无桨抛投起飞预测试
无桨抛投起飞可用于确认不会过早解锁，同时让操作者了解飞行过程中可能出现的情况。
此测试步骤如下：
- 卸下螺旋桨。
- 将COM_THROW_EN设置为 “Enabled（已启用）”。
- 解锁飞行器。发动机不应旋转，但飞行器应处于解锁状态并持续播放解锁提示音。
- 将飞行器向空中抛出约2米。如果抛得不够高，电机将不会启动。
- 发动机应在越过顶点后立即启动。
- 启动急停开关（理想情况下应由操作遥控器的第二人完成）。
- 接住无人机。记得戴上安全手套！
抛投起飞
抛投起飞步骤如下：
- 将COM_THROW_EN设置为 “Enabled（已启用）”。
- 解锁飞行器。螺旋桨不应旋转，但飞行器应处于解锁状态并持续播放解锁提示音。
- 将飞行器向前上方抛出（建议向前约2米、向上约2米）。
- 飞行器必须达到COM_THROW_SPEED设定的速度才能检测到抛投动作，默认设置为5m/s。如果未达到此速度，电机将不会启动，飞行器将掉落地面。
- 抛投过程中尽量避免过度旋转，因为这可能导致无人机故障或行为不可预测。“过度旋转”的确切含义取决于平台：例如，用于测试的PX4Vision在旋转2 - 3整圈后仍能恢复。
- 检测到向下的速度（飞行器到达顶点并开始下落）后，电机应启动，飞行器将开始按照当前模式飞行。
参数
以下参数可用于启用和配置抛投起飞：
- COM_THROW_EN 用于启用该功能。
- COM_THROW_SPEED 决定飞行器检测到抛投所需达到的最低速度。若未达到该速度，发动机将不会启动。