CUAV Pixhawk V6X 快速接线指南
本快速入门指南展示了如何为Pixhawk V6X®飞行控制器供电，并连接其最重要的外围设备。
接线图概述
下图展示了如何连接最重要的传感器和外围设备（电机和伺服舵机输出除外）。我们将在下面各节中介绍它们的细节。
| 接口 | 功能 |
|---|---|
| POWER C1 | 将CAN PMU SE连接到此接口；此接口连接到UAVCAN电源模块 |
| POWER C2 | 将CAN PMU SE连接到此接口；此接口连接到UAVCAN电源模块 |
| POWER 1 | 连接SMbus（I2C）电源模块 |
| POWER 2 | 连接SMbus（I2C）电源模块 |
| GPS&SAFETY | 连接Neo系列GPS/C - RTK 9PS，包括GPS、安全开关、蜂鸣器接口 |
| GPS2 | 连接GPS/RTK模块 |
| UART 4 | 用户可自定义 |
| TELEM (1,2,3) | 连接遥测或MAVLink设备 |
| TF CARD | 用于日志存储的SD卡（出厂时SD已经装配好） |
| M1~M8 | IO PWM输出（用于连接电调和舵机） |
| A1~A8 | FMU PWM输出。可定义为PWM/GPIO；支持DShot；用于连接相机快门/热靴、舵机等 |
| USB | 用于连接计算机，建立飞行控制器和计算机之间的通信，比如刷写固件 |
| CAN1/CAN2 | 连接Dronecan/UAVCAN设备，如NEO3 Pro |
| DSM/SUB/RSSI | 包括DSM、SBUS、RSSI信号输入接口，DSM接口可连接DSM卫星接收器，SBUS接口连接SBUS遥控接收器，RSSI用于信号强度返回模块 |
| PPM | 连接PPM遥控接收器 |
| ETH | 以太网接口。连接以太网设备，如任务计算机 |
| AD&IO | 有两个模拟输入（ADC3.3/ADC6.6）；一般不使用 |
飞行器前端安装
INFO
如果由于空间限制等原因，控制器无法按照推荐/默认方向安装，你需要在自动驾驶软件中配置实际使用的方向：飞行控制器方向。
GPS + 指南针 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED
购买的Pixhawk® V6X可能配备有NEO3 GPS（10针连接器），应将其连接到GPS1端口。这些GNSS模块集成了指南针、安全开关、蜂鸣器和LED。
如果你需要使用辅助GPS，可连接到GPS2端口。
GPS/指南针应安装在机架上，尽量远离其他电子设备，方向标记朝向飞行器前端（将指南针与其他电子设备分开可减少干扰）。
INFO
Pixhawk V6X® 与NEO V2 GPS内置蜂鸣器不兼容，应使用NEO3/NEO 3Pro。GPS模块集成的安全开关默认是启用的（启用时，PX4将不允许飞行器解锁）。要禁用安全开关，按住安全开关1秒钟。你可以再次按下安全开关启用安全功能并使飞行器解除武装（如果由于某种原因，你无法通过遥控器或地面站使飞行器解除武装，这可能会很有用）。
遥控器
如果你想手动控制飞行器，就需要一个遥控（RC）无线电系统（PX4进行自主飞行模式时不需要无线电系统）。
你需要选择兼容的发射机/接收机，然后将它们“绑定”，以便它们能够通信（阅读你所使用的特定发射机/接收机附带的说明书）。
- Spektrum/DSM接收机连接到DSM/SBUS输入。
- PPM接收机连接到PPM输入端口。
有关选择无线电系统、接收机兼容性以及绑定发射机/接收机对的更多信息，请参阅：遥控发射机与接收机。
电源
Pixhawk V6X® 配备了一个CAN PMU lite模块，支持3 - 14s锂电池。将该模块的6针连接器连接到飞行控制的Power C1或Power C2接口。
Pixhawk V6X的电源端口从CAN PMU lite电源模块接收Dronecan数字信号，以获取电压、电流和电池剩余电量数据，VCC线路必须提供至少3A的持续电流，默认应为5.2V。5V的较低电压仍然可以接受，但不建议使用。
遥测（无线电）系统
遥测无线电设备可用于从地面站与飞行中的飞行器进行通信和控制（例如，你可以将无人机引导到特定位置，或上传新任务）。
飞行器端的无线电设备应连接到如下所示的TELEM1/TELEM2/TELEM3端口（如果连接到TELEM1，则无需进一步配置）。另一个无线电设备连接到你的地面站计算机或移动设备（通常通过USB连接）。
你也可以从CUAV商店购买遥测无线电设备。
SD卡
强烈建议使用SD卡，因为记录和分析飞行细节、运行任务以及使用UAVCAN总线硬件都需要它。Pixhawk V6X®出厂时已安装了SD卡。
TIP
更多信息请参阅基本概念 > SD卡（可移动存储器）。
电机/舵机
电机/舵机按照机身参考中为你的飞行器指定的顺序连接到M1~M8（MAIN）和A1~A8（AUX）端口。
INFO
PX4固件中的MAIN输出映射到Pixhawk V6X的M1~M8端口（来自IO），而AUX输出映射到A1~A8端口（来自FMU）。例如，MAIN1映射到M1引脚，AUX1映射到A1引脚。此参考列出了所有支持的空中和地面机身的输出端口到电机/舵机的映射（如果你的机身未在参考中列出，则使用正确类型的“通用”机身）。
WARNING
不同机身的映射并不一致（例如，你不能指望所有飞机机身的油门都在同一输出端口）。确保为你的飞行器使用正确的映射。
舵机电源
Pixhawk V6X® 不为舵机供电。如果使用飞机或无人车，需要将外部BEC（例如，配备BEC的电调或单独的5V BEC或2S锂电池）连接到M1~M8/A1~A8中的任何一个电源（+）引脚来驱动舵机。
INFO
电源轨电压必须适合所使用的舵机！
其它外设
可选或不太常见组件的接线和配置在各个外围设备的相关主题中介绍。
针脚定义
配置
一般配置信息请参阅：自动驾驶仪配置。
QuadPlane特定配置请参阅：QuadPlane垂直起降配置
更多信息
- CUAV文档（CUAV）
- Pixhawk V6X（PX4文档概述页面）
- Pixhawk自动驾驶仪FMUv6X标准
- Pixhawk自动驾驶仪总线标准
- Pixhawk连接器标准