Pixhawk 4 接线快速入门
WARNING
PX4 不生产此（或任何）自动驾驶仪。 如需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
本快速入门指南将展示如何为 Pixhawk 4® 飞行控制器供电，并连接其最重要的外围设备。
接线图概述
下图展示了如何连接最重要的传感器和外围设备（电机和伺服舵机输出除外）。我们将在下面各节中介绍它们的细节。
TIP
有关可用端口的更多信息，请访问：Pixhawk 4 > 连接器。
飞控的安装和方向
应使用套件中提供的减震泡沫垫将 Pixhawk 4 安装在机架上。它应尽可能靠近载具的重心放置，正面朝上，箭头指向载具的前方。
INFO
如果由于空间限制等原因，控制器无法按照推荐的默认方向安装，那么您需要在自动驾驶仪软件中配置实际使用的方向：飞行控制器方向。
GPS + 指南针 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED
将附带的集成了指南针、安全开关、蜂鸣器和 LED 的 GPS 连接到 GPS 模块 端口。 GPS/指南针应 安装在机架上，尽量远离其他电子设备，方向标记指向载具前方（将指南针与其他电子设备分开可减少干扰）。
INFO
GPS 模块集成的安全开关默认是启用的（启用时，PX4 将不允许您启动载具）。 要禁用安全开关，长按该开关 1 秒钟。 您可以再次按下安全开关以启用安全功能并使载具解除启动状态（如果由于某种原因，您无法通过遥控器或地面站使载具解除启动状态，此功能会很有用）。
电源
使用 6 芯电缆将套件中提供的电源管理板（PM 板）的输出连接到 Pixhawk 4 的其中一个 POWER 接口。 PM 板的输入 2 - 12S 应连接到您的锂聚合物（LiPo）电池。 下表解释了电源管理板的连接，包括与电调（ESC）和舵机的电源及信号连接。 请注意，PM 板不会通过 FMU PWM - OUT 的 + 和 - 引脚为舵机供电。 下图展示了 Pixhawk 4 配套的电源管理板。
INFO
如果使用的是固定翼飞机或无人车，为了驱动方向舵、升降副翼等的舵机，FMU PWM - OUT 的 8 针电源（+）轨需要单独供电。 为此，电源轨需要连接到带 BEC 的电调、独立的 5V BEC 或 2S 锂聚合物电池。 请注意此处要使用的舵机的电压。
| PIN 与连接器 | 功能 |
|---|---|
| I/O PWM - IN | 有关与 Pixhawk 4 的连接，请参阅下方注释 |
| M1 | I/O PWM OUT 1：将信号线连接到电机 1 的电调 |
| M2 | I/O PWM OUT 2：将信号线连接到电机 2 的电调 |
| M3 | I/O PWM OUT 3：将信号线连接到电机 3 的电调 |
| M4 | I/O PWM OUT 4：将信号线连接到电机 4 的电调 |
| M5 | I/O PWM OUT 5：将信号线连接到电机 5 的电调 |
| M6 | I/O PWM OUT 6：将信号线连接到电机 6 的电调 |
| M7 | I/O PWM OUT 7：将信号线连接到电机 7 的电调 |
| M8 | I/O PWM OUT 8：将信号线连接到电机 8 的电调 |
| FMU PWM - IN | 有关与 Pixhawk 4 的连接，请参阅下方注释 |
| FMU PWM - OUT | 如果 FMU PWM - IN 连接到 Pixhawk 4，在此将信号电线连接到电调，或把信号、+、 - 电线连接到舵机 |
| CAP&ADC - OUT | 连接到 Pixhawk 4 的 CAP & ADC IN 端口 |
| CAP&ADC - IN | CAP&ADC 输入：引脚定义印在电路板背面 |
| B+ | 连接到电调 B + 以为电调供电 |
| GND | 连接到电调负极 |
| PWR1 | 5V 输出，3A，连接到 Pixhawk 4 的 POWER 1 |
| PWR2 | 5V 输出，3A，连接到 Pixhawk 4 的 POWER 2 |
| 2 - 12S | 电源输入，连接到 2 - 12S 的锂聚合物电池 |
INFO
根据您的机型，参考 机型参考 将 Pixhawk 4 的 I/O PWM OUT 和 FMU PWM OUT 端口连接到 PM 板。 在 PX4 固件中，MAIN 输出映射到 Pixhawk 4 的 I/O PWM OUT 端口，而 AUX 输出 映射到 Pixhawk 4 的 FMU PWM OUT 端口。 例如，MAIN1 映射到 I/O PWM OUT 的 IO_CH1 引脚，AUX1 映射到 FMU PWM OUT 的 FMU_CH1 引脚。PM 板的 FMU PWM - IN 内部连接到 FMU PWM - OUT。PM 板的 I/O PWM - IN 内部连接到 M1 - 8。
下表总结了根据机型参考，如何将 Pixhawk 4 的 PWM OUT 端口连接到 PM 板的 PWM - IN 端口。
| 机架参考 | Pixhawk 4 到 PM 板的连接 |
|---|---|
| MAIN：电机 | I/O PWM OUT --> I/O PWM IN |
| MAIN：舵机 | I/O PWM OUT --> FMU PWM IN |
| AUX：电机 | FMU PWM OUT --> I/O PWM IN |
| AUX：舵机 | FMU PWM OUT --> FMU PWM IN |
Pixhawk 4 电源端口的引脚定义如下所示。 默认情况下，CURRENT 信号应承载 0 - 3.3V 的模拟电压以表示 0 - 120A 的电流。 默认情况下，VOLTAGE 信号应承载 0 - 3.3V 的模拟电压以表示 0 - 60V 的电压。 VCC 线路必须至少提供 3A 的持续电流，默认应为 5.1V。 5V 的较低电压仍然可以接受，但不建议使用。
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | VCC | +5V |
| 2（黑） | VCC | +5V |
| 3（黑） | 电流 | +3.3V |
| 4（黑） | 电压 | +3.3V |
| 5（黑） | GND | GND |
| 6（黑） | GND | GND |
INFO
使用套件中提供的电源模块时，您需要在 电源设置 中配置“电池电芯数量”，但无需校准“分压器”。 如果您使用任何其他电源模块（例如 Pixracer 的电源模块），则必须更新“分压器”。
遥控器
如果您想手动控制载具，则需要一个遥控（RC）无线电系统（PX4 进行自主飞行模式时不需要无线电系统）。 您需要选择兼容的发射器/接收器，然后将它们“绑定”，以便它们能够通信（请阅读您所使用的特定发射器/接收器附带的说明）。 以下说明展示了如何将不同类型的接收器连接到 Pixhawk 4：
- Spektrum/DSM 或 S.BUS 接收器连接到 DSM/SBUS RC 输入。
- PPM 接收器连接到 PPM RC 输入端口。
- 每个通道都有单独电线的 PPM 和 PWM 接收器必须通过 这样的 PPM 编码器 连接到 PPM RC 端口（PPM - Sum 接收器所有通道使用一根信号电线）。
有关选择无线电系统、接收器兼容性以及绑定发射器/接收器对的更多信息，请参阅：遥控器发射器与接收器。
遥测电台（可选）
遥测电台可用于在飞行过程中从地面站与载具进行通信和控制（例如，您可以将无人机引导到特定位置，或上传新的任务）。 如下面所示，安装在载具上的电台应连接到 TELEM1 端口（如果连接到此端口，则无需进一步配置）。另一个电台连接到您的地面站计算机或移动设备（通常通过 USB 连接）。
SD 卡
强烈建议使用 SD 卡，因为需要用它来记录和分析飞行细节、运行任务以及使用 UAVCAN 总线硬件。 如下所示，将卡（Pixhawk 4 套件中包含）插入 Pixhawk 4。
TIP
更多信息请参阅 基本概念 > SD 卡（可移动存储器）。
电机
电机/舵机按照 机型参考 中为您的载具指定的顺序，连接到 I/O PWM OUT（MAIN）和 FMU PWM OUT（AUX）端口。
INFO
此参考列出了所有支持的空中和地面机型的输出端口到电机/舵机的映射（如果您的机型未在参考中列出，则使用正确类型的“通用”机型）。
WARNING
不同机型的映射并不一致（例如，您不能指望所有固定翼飞机机型的油门都在同一输出端口上）。请确保为您的载具使用正确的映射。
其它外设
可选或不太常见组件的布线和配置在各个外围设备的相关主题中介绍。
针脚定义
Pixhawk 4 针脚定义（浩翼（Holybro））
配置
一般配置信息请参阅：自动驾驶仪配置。 倾转旋翼机（QuadPlane）特定的配置请参阅：倾转旋翼机（QuadPlane）垂直起降配置
更多信息
- Pixhawk 4（概述页面）
- Pixhawk 4 技术数据表
- Pixhawk 4 针脚定义（浩翼（Holybro））
- Pixhawk 4 快速入门指南（浩翼（Holybro））