PX4 系统控制台

PX4 的 系统控制台 提供对系统的底层访问、调试输出以及对系统启动过程的分析。

TIP

如果系统无法启动，应该使用该控制台进行调试。 否则，MAVLink 外壳 可能更合适，因为它设置起来要容易得多，并且可用于 许多相同的任务。

系统控制台与外壳

该控制台可通过（特定于板卡的）UART 来使用，该 UART 可以使用 3.3V FTDI 线缆连接到计算机的 USB 端口。 这使得可以使用终端应用程序访问该控制台。

预计 Pixhawk 控制器制造商将通过符合 Pixhawk 连接器标准 的专用 调试端口 来引出控制台 UART 和 SWD（JTAG）调试接口。 遗憾的是，一些板卡在此标准之前就已存在，或者不符合该标准。

INFO

针对多种不同板卡进行开发的开发者可能希望使用 调试适配器，以便简化将板卡连接到 FTDI 线缆以及 调试探针 的操作。

将 6 针的 JST SH 1:1 线缆连接到 Dronecode 探针，或者按照如下方式将线缆的各个引脚连接到 FTDI 线缆：

通过 Dronecode 探针连接

系统控制台 UART 的引脚分配/调试端口通常记录在 自动驾驶仪概述页面 中（下面列出了一些相关链接）：

• 3DR Pixhawk v1 飞行控制器（也适用于 mRo Pixhawk、Holybro pix32）
• Pixhawk 3
• Pixracer

通过 3.3V FTDI 线缆连接

Pixhawk 飞行控制器通常配备有 Pixhawk 连接器标准调试端口，它可能是 10 针的 Pixhawk 完整调试端口 或 6 针的 Pixhawk 迷你调试端口。

这些端口具有用于控制台发送（TX）和接收（RX）的引脚，可以连接到 FTDI 线缆。 下面展示了 Pixhawk 迷你调试端口 到 FTDI 线缆的引脚映射。

通过 3.3V FTDI 线缆连接	-	FTDI	-
1（红）	+ 5v (红色)		未连接（N/C）
2	UART7 发送（Tx）	5	FTDI 接收（RX，黄色）
3	UART7 接收（Rx）	4	FTDI 发送（TX，橙色）
4（黑）	串行线调试数据输入/输出（SWDIO）		未连接（N/C）
6	串行线调试时钟（SWCLK）		未连接（N/C）
6	接地（GND）	1	FTDI 接地（GND，黑色）

SWD 调试端口 页面以及各个飞行控制器页面提供了有关调试端口引脚分配的更多信息。

打开控制台

在连接好控制台线缆后，使用你选择的默认串口工具，或者使用下面描述的默认工具：

Linux / Mac OS：Screen

下载 PuTTY 并启动它。

sudo apt-get install screen

• 串口：Pixhawk v1/Pixracer 使用 57600 波特率

以波特率 BAUDRATE、8 位数据位、1 位停止位连接到正确的串口（使用 ls /dev/tty* 命令，并观察在拔出/重新插入 USB 设备时发生变化的设备）。在 Linux 系统中常见的设备名称是 /dev/ttyUSB0 和 /dev/ttyACM0，在 Mac OS 系统中是 /dev/tty.usbserial-ABCBD。

screen /dev/ttyXXX BAUDRATE 8N1

Windows：PuTTY

下载 PuTTY 并启动它。

然后选择“串口连接”，并将端口参数设置为：

• 57600 波特率
• 8 位数据位
• 1 个停止位