PX4 Guide (main)

中文 (Chinese)

English

中文 (Chinese)

English

Appearance

二进制大小分析 ​

bloaty_compare_master 构建目标能让你更好地了解代码变更对代码大小的影响。 使用该目标时，工具链会下载特定固件的最新成功的主分支构建版本，并将其与本地构建版本进行比较（使用 bloaty 二进制大小分析器）。

:::提示 这有助于分析那些（可能）导致 px4_fmu-v2_default 达到 1MB 闪存限制的变更。 :::

bloaty 必须在你的环境变量路径中，并且在 cmake 配置时能被找到。 PX4 的 docker 文件 按如下方式安装了 bloaty：

sh
git clone --recursive https://github.com/google/bloaty.git /tmp/bloaty \
	&& cd /tmp/bloaty && cmake -GNinja . && ninja bloaty && cp bloaty /usr/local/bin/ \
	&& rm -rf /tmp/*

下面的示例展示了你如何查看从 px4_fmu-v2_default 中移除 mpu9250 驱动的影响。 首先，在本地设置一个不包含该驱动的构建：

sh
 % git diff
diff --git a/boards/px4/fmu-v2/default.px4board b/boards/px4/fmu-v2/default.px4board
index 40d7778..2ce7972 100644
--- a/boards/px4/fmu-v2/default.px4board
+++ b/boards/px4/fmu-v2/default.px4board
@@ -36,7 +36,7 @@
-               CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_MPU9250=y
+               CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_MPU9250=n

然后使用 make 目标，指定要比较的目标构建版本（在这个例子中是 px4_fmu-v2_default）：

sh
% make px4_fmu-v2_default bloaty_compare_master
...
...
...
     VM SIZE                                                                                        FILE SIZE
 --------------                                                                                  --------------
  [DEL]     -52 MPU9250::check_null_data(unsigned int*, unsigned char)                               -52  [DEL]
  [DEL]     -52 MPU9250::test_error()                                                                -52  [DEL]
  [DEL]     -52 MPU9250_gyro::MPU9250_gyro(MPU9250*, char const*)                                    -52  [DEL]
  [DEL]     -56 mpu9250::info(MPU9250_BUS)                                                           -56  [DEL]
  [DEL]     -56 mpu9250::regdump(MPU9250_BUS)                                                        -56  [DEL]
...                                        -336  [DEL]
  [DEL]    -344 MPU9250_mag::_measure(ak8963_regs)                                                  -344  [DEL]
  [DEL]    -684 MPU9250::MPU9250(device::Device*, device::Device*, char const*, char const*, cha    -684  [DEL]
  [DEL]    -684 MPU9250::init()                                                                     -684  [DEL]
  [DEL]   -1000 MPU9250::measure()                                                                 -1000  [DEL]
 -41.3%   -1011 [43 Others]                                                                        -1011 -41.3%
  -1.0% -1.05Ki [Unmapped]                                                                       +24.2Ki  +0.2%
  -1.0% -10.3Ki TOTAL                                                                            +14.9Ki  +0.1%

这表明从 px4_fmu-v2_default 中移除 mpu9250 驱动将节省 10.3 千字节的闪存空间。 它还展示了 mpu9250 驱动不同部分的大小。