起飞模式 (Multicopter)

_起飞_飞行模式使飞行器起飞到指定的高度并等待进一步的输入。

INFO

• 模式是自动的——无需用户干预即可控制车辆。
• 模式至少需要一个有效的局部位置估计（不需要全局位置）。
  • 如果没有有效的本地位置，飞行器就无法切换到此模式。
  • 如果飞行器失去位置估计，就会发生故障安全保护。
  • 解除武装的车辆可以切换到没有有效位置估计的模式，但不能武装。
• 可以使用 RC 控制开关来改变飞行模式。
• 遥控摇杆运动将 by default 改变车辆 Position mode 除非处理关键的电池故障安全装置。
• The Failure Detector 如果起飞时出现问题，将自动停止发动机。

技术总结

多旋翼飞行器垂直上升至 MIS_TAKEOFF_ALT 并担任职务。

遥控摇杆移动将使车辆变为 Position mode (by default).

参数

起飞受以下参数影响：

参数	描述
MIS_TAKEOFF_ALT	Target altitude during takeoff (default: 2.5m)
MPC_TKO_SPEED	Speed of ascent (default: 1.5m/s)
COM_RC_OVERRIDE	Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to Position mode. 可以分别为自动模式和 offboard 模式启用此功能，默认情况下在自动模式下启用此功能。
COM_RC_STICK_OV	The amount of stick movement that causes a transition to Position mode (if COM_RC_OVERRIDE is enabled)

See Also

• Throw Launch (MC)
• Takeoff Mode (FW)