Holybro Durandal飞行控制器

WARNING

PX4不生产此（或任何）自动驾驶仪。若需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。

Durandal^®是Holybro成功的飞行控制器系列的最新产品，由Holybro设计和开发。

总体而言，其一些关键特性如下：

• 传感器集成温度控制。
• 强大的STM32H7微控制器，运行频率480MHz，具备2MB闪存和1MB随机存取存储器。
• 新型传感器，温度稳定性更高。
• 内部隔振系统。
• 板载双高性能、低噪声惯性测量单元（IMU），专为高要求的稳定应用而设计。

以下是关键特性总结、组装以及购买链接。

INFO

此飞行控制器属于制造商支持类型。

总览

技术规格

• 主FMU处理器：STM32H743
  • 32位Arm® Cortex® - M7，480MHz，2MB内存，1MB随机存取存储器
• IO处理器：STM32F100
  • 32位Arm® Cortex® - M3，24MHz，8KB静态随机存取存储器
• 板载传感器
  • 加速度计/陀螺仪：ICM - 20689
  • 加速度计/陀螺仪：BMI088或ICM20602
  • 磁力计：IST8310
  • 气压计：MS5611
• GPS：ublox Neo - M8N GPS/GLONASS接收器；集成磁力计IST8310

接口

• 8 - 13个PWM舵机输出：（8个来自IO，5个来自FMU）
• FMU上有6个专用PWM/捕获输入
• Spektrum / DSM专用遥控输入
• CPPM和S.Bus专用遥控输入
• 专用S.Bus舵机输出以及模拟/PWM RSSI输入
• 5个通用串行口
  • 3个带全流量控制
  • 1个带独立1.5A电流限制
• 3个I2C接口
• 4路SPI总线
  • 1条内部高速SPI传感器总线，带4个片选和6个数据就绪信号（DRDY）
  • 1条内部低噪声SPI总线，专为特定用途设计
  • 气压计总线，带2个片选，无数据就绪信号
  • 1条内部SPI总线，专为FRAM设计
  • 支持位于传感器模块上的温度控制
  • 1条外部SPI总线
• 最多2条CAN总线用于双CAN
  • 每条CAN总线都有独立的静默控制或电调RX - MUX控制
• 2个电池电流/电压模拟输入口
• 2个额外模拟输入

电气数据

• 电源模块输出：4.9 - 5.5V
• 最大输入电压：6V
• 最大电流感应：120A
• USB电源输入：4.75 - 5.25V
• 伺服导轨输入电压：0 - 36V

机械数据

• 尺寸：80x45x20.5mm
• 重量：68.8g

其它特性

• 工作温度：-40 - 85°C
• 存储温度：-40 - 85°C
• 符合CE标准
• 符合FCC标准
• 符合RoHS标准（无铅）

更多信息请查看：Durandal技术数据表。

购买渠道

可从Holybro订购。

接口位置

端口/接口位置如下图所示（以及下方针脚定义部分）。

顶部

前部

后部

右侧

左侧

尺寸

所有尺寸单位为毫米。

组装 / 设置

Durandal接线快速入门提供了如何组装必要/重要外围设备的说明，包括GPS、电源管理板等。

编译固件

TIP

大多数用户无需构建此固件！当连接适配硬件时，它已预先构建并由 QGroundControl 自动安装。

要为该目标构建PX4，执行以下指令：

make holybro_durandal-v1_default

串口映射

UART	设备	端口
USART1	/dev/ttyS0	GPS1
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2
UART4	/dev/ttyS3	TELEM4/GPS2
USART6	/dev/ttyS4	TELEM3
UART7	/dev/ttyS5	调试控制台
UART8	/dev/ttyS6	PX4IO

调试接口

PX4系统控制台和SWD接口通过 调试端口 运行。

针脚定义和连接器符合Pixhawk连接器标准中定义的Pixhawk迷你调试接口。

有关接线和调试信息，请查看上述链接。

INFO

IO板未暴露调试端口。

外部设备

• 数字空速传感器
• 数传电台模块
• 测距仪/距离传感器

支持的平台/机身

任何可通过普通遥控舵机或Futaba S - Bus舵机控制的多旋翼飞行器、飞机、地面车辆或船艇。

完整的支持配置列表可在机架参考中查看。

针脚定义

Durandal针脚定义如下。也可从此处下载。

顶部针脚定义

前部针脚定义

SUBS Out端口

针脚	信号	电压
1（红）	-	-
2 (黄)	SBUS_OUT/RSSI_IN	+3.3V
3 (黑)	GND	GND

DSM RC端口

针脚	信号	电压
1（红）	VDD_3V3	+3.3V
2 (黄)	DSM_IN	+3.3V
3 (黑)	GND	GND

I2C A端口

针脚	信号	电压
1（红）	VCC	+5V
2 (黑)	SCL4	+3.3V
3 (黑)	SDA4	+3.3V
4 (黑)	GND	GND

CAN1端口

针脚	信号	电压
1（红）	VCC	+5V
2 (黑)	CAN H	+3.3V
3 (黑)	CAN L	+3.3V
4 (黑)	GND	GND

GPS接口

针脚	信号	电压
1（红）	VCC	+5V
2 (黑)	TX (输出)	+3.3V
3 (黑)	RX (输入)	+3.3V
4 (黑)	SCL1	+3.3V
5 (黑)	SDA1	+3.3V
6 (黑)	安全开关	+3.3V
7 (黑)	安全开关LED	+3.3V
8 (黑)	VDD_3V3	+3.3V
9 (黑)	蜂鸣器	+5V
10 (黑)	GND	GND

TELEM4 I2CB端口

针脚	信号	电压
1（红）	VCC	+5V
2 (黑)	TX (输出)	+3.3V
3 (黑)	RX (输入)	-
4 (黑)	SCL2	-
5 (黑)	SDA2	+3.3V
6 (黑)	GND	GND

TELEM3、TELEM2、TELEM1端口

针脚	信号	电压
1（红）	VCC	+5V
2 (黑)	TX (输出)	+3.3V
3 (黑)	RX (输入)	+3.3V
4 (黑)	CTS（输入）	+3.3V
5 (黑)	RTS（输出）	+3.3V
6 (黑)	GND	GND

POWER端口

针脚	信号	电压
1（红）	VCC	+5V
2 (黑)	VCC	+5V
3 (黑)	电流	+3.3V
4 (黑)	电压	+3.3V
5 (黑)	GND	GND
6 (黑)	GND	GND

后部针脚定义

MAIN Out

针脚	信号	电压	+	-
1	IO_CH1	+3.3V	VDD_SERVO	GND
2	IO_CH2	+3.3V	VDD_SERVO	GND
3	IO_CH3	+3.3V	VDD_SERVO	GND
4	IO_CH4	+3.3V	VDD_SERVO	GND
5	IO_CH5	+3.3V	VDD_SERVO	GND
6	IO_CH6	+3.3V	VDD_SERVO	GND
7	IO_CH7	+3.3V	VDD_SERVO	GND
8	IO_CH8	+3.3V	VDD_SERVO	GND

AUX Out

针脚	信号	电压	+	-
1	FMU_CH1	+3.3V	VDD_SERVO	GND
2	FMU_CH2	+3.3V	VDD_SERVO	GND
3	FMU_CH3	+3.3V	VDD_SERVO	GND
4	FMU_CH4	+3.3V	VDD_SERVO	GND
5	FMU_CH5	+3.3V	VDD_SERVO	GND

RC IN

针脚	信号	电压
S	SBUS_IN/PPM_IN	+3.3V
+	VCC	+5V
-	GND	GND

右侧针脚定义

CAN2端口

针脚	信号	电压
1（红）	VCC	+5V
2 (黑)	CAN H	+3.3V
3 (黑)	CAN L	+3.3V
4 (黑)	GND	GND

CAP & ADC IN端口

针脚	信号	电压
1（红）	VCC	+5V
2 (黑)	FMU_CAP6	+3.3V
3 (黑)	FMU_CAP5	+3.3V
4 (黑)	FMU_CAP4	+3.3V
5 (黑)	FMU_CAP3	+3.3V
6 (黑)	FMU_CAP2	+3.3V
7 (黑)	FMU_CAP1	+3.3V
8 (黑)	ADC1_SPARE_1	+3.3V ++
9 (黑)	ADC1_SPARE_2	+6.6V ++
10 (黑)	GND	GND

WARNING

++ 连接到引脚8、9的传感器发送的信号不得超过指示电压。

左侧针脚定义

DEBUG端口

针脚	信号	电压
1（红）	VT	+3.3V
2 (黑)	TX	+3.3V
3 (黑)	RX	+3.3V
4 (黑)	SWDIO	+3.3V
5 (黑)	SWCLK	+3.3V
6 (黑)	GND	GND

SPI端口

针脚	信号	电压
1（红）	VCC	+5V
2 (黑)	SCK	+3.3V
3 (黑)	MISO	+3.3V
4 (黑)	MOSI	+3.3V
5 (黑)	CS1	+3.3V
6 (黑)	CS2	+3.3V
7 (黑)	GND	GND

USB端口

| 针脚 | 信号 | 电压 |