PX4 Guide (main)

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在Raspberry Pi OS上使用PilotPi ​

开发者快速指南 ​

操作系统映像 ​

强烈推荐使用最新的官方Raspberry Pi OS精简版镜像。 默认情况下，你已通过SSH连接到树莓派。

设置快速访问(可选) ​

主机名和mDNS ​

mDNS可帮助你使用主机名而非IP地址连接到树莓派。

sh
sudo raspi-config

导航至网络选项>主机名，设置并退出。你可能也需要设置无密码认证。

配置操作系统 ​

config.txt ​

sh
sudo nano /boot/config.txt

将文件内容替换为：

sh
# 启用sc16is752覆盖
dtoverlay=sc16is752-spi1
# 启用I2C - 1并将频率设置为400KHz
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
# 启用spidev0.0
dtparam=spi=on
# 启用RC输入
enable_uart=1
# 启用I2C - 0
dtparam=i2c_vc=on
# 将蓝牙切换到miniuart
dtoverlay=miniuart-bt

cmdline.txt ​

sh
sudo raspi-config

接口选项>串口>登录Shell = 否>硬件 = 是。启用UART但禁用登录Shell。

sh
sudo nano /boot/cmdline.txt

在最后一个单词后添加isolcpus=2。整个文件内容将变为：

sh
console=tty1 root=PARTUUID=xxxxxxxx-xx rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait isolcpus=2

这会告知Linux内核不要在CPU核心2上调度任何进程。我们稍后会手动在该核心上运行PX4。 重启并通过SSH连接到树莓派。

检查串口：

sh
ls /dev/tty*

应该会出现/dev/ttyAMA0、/dev/ttySC0和/dev/ttySC1。

检查I2C：

sh
ls /dev/i2c*

应该会出现/dev/i2c - 0和/dev/i2c - 1。

检查SPI：

sh
ls /dev/spidev*

应该会出现/dev/spidev0.0。

rc.local ​

在本节中，我们将配置rc.local中的自动启动脚本。

sh
sudo nano /etc/rc.local

在exit 0上方添加以下内容：

sh
echo "25" > /sys/class/gpio/export
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio25/direction
if [ $(cat /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; then
        echo "Launching PX4"
        cd /home/pi/px4 ; nohup taskset -c 2./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 &> 1 > /home/pi/px4/px4.log &
fi
echo "25" > /sys/class/gpio/unexport

保存并退出。

INFO

不需要时，别忘了关闭开关。

CSI相机 ​

INFO

启用CSI相机将导致I2C - 0上的任何设备无法工作。

sh
sudo raspi-config

接口选项>相机

构建代码 ​

要在计算机上获取最新版本，在终端中输入以下命令：

sh
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

INFO

这是构建最新代码所需的全部操作。

为Raspberry Pi OS交叉编译 ​

然后上传：

sh
export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X

或者

sh
export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local

PX4已配置为使用多旋翼模型启动。

sh
cd PX4-Autopilot
make scumaker_pilotpi_default

然后使用以下命令上传：

sh
make scumaker_pilotpi_default upload

此时应当使用基于Docker的编译。

sh
cd px4
sudo taskset -c 2./bin/px4 -s pilotpi_mc.config

在执行下一步之前，先清除现有构建目录： 如果在树莓派上执行bin/px4时遇到类似以下问题：

bin/px4: /lib/xxxx/xxxx: version `GLIBC_2.29' not found (required by bin/px4)

如果您是首次使用Docker进行编译，请参考官方说明。 在PX4 - Autopilot文件夹下执行：

sh
rm -rf build/scumaker_pilotpi_default

备选构建方法 (使用docker) ​

如果只是为了编译代码，可以执行： 如果您是首次使用Docker进行编译，请参考官方文档。 混控器在 pilotpi_xx.conf 文件中启用：

sh
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"

INFO

Docker内部不支持mDNS。您也可以自己创建一个。

INFO

如果您的集成开发环境（IDE）不支持ninja构建，NO_NINJA_BUILD=1选项会有帮助。您也可以不进行上传操作，只需移除upload目标。

也可以使用以下命令仅编译代码：

sh
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"

后期配置 ​

示例输出

执行器配置 ​

首先为您的飞行器设置CA_AIRFRAME参数。 然后您将能够使用常规的执行器配置配置界面分配输出（RPi PWM输出驱动将出现一个输出选项卡）。

外部指南针 ​

在启动脚本（*.config）中，您会找到：

sh
# 外部GPS和指南针
gps start -d /dev/ttySC0 -i uart -p ubx -s
#hmc5883 start -X
#ist8310 start -X

根据您的情况取消正确项的注释。不确定您的GPS模块配备了哪种指南针？执行以下命令并查看输出：

sh
sudo apt-get update
sudo apt-get install i2c-tools
i2cdetect -y 0

示例输出：

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 0e --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1e --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

1e表示基于HMC5883的指南针挂载在外部I2C总线上。类似地，IST8310的值为0e。

INFO

通常您只会有其中一个。如果其他设备连接到外部I2C总线（/dev/i2c - 0），也会在此处显示。