CubePilot Cube Orange飞行控制器
WARNING
PX4不生产此（或任何）自动驾驶仪。若需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
Cube Orange飞行控制器是一款灵活的自动驾驶仪，主要面向商业系统制造商。
该控制器设计为与特定领域的载板配合使用，以减少布线、提高可靠性并简化组装流程。例如，用于商业巡检飞行器的载板可能包含与配套计算机的连接，而用于竞赛飞行器的载板可能为飞行器框架集成电调。
ADS - B载板包含来自uAvionix的定制1090MHz ADSB - In接收器，它能提供Cube覆盖范围内商用载人飞机的姿态和位置信息，并且在默认的PX4固件中会自动配置并启用该功能。
Cube在两个惯性测量单元（IMU）上配备了隔振装置，第三个固定的IMU作为参考/备用。
TIP
制造商的Cube文档包含详细信息，其中包括Cube不同颜色版本的差异概述。
主要特性
- 32位STM32H753VI：基于32位ARM Cortex M7，主频400MHz，2MB闪存，1MB随机存取存储器。
- 32位STM32F103故障安全协处理器
- 14个PWM/舵机输出：8个带故障安全和手动超控功能，6个辅助输出，支持高功率。
- 丰富的外设连接选项：具备UART、I2C、CAN等接口，便于连接更多外设。
- 集成备份系统：用于飞行中恢复和手动超控，配备专用处理器和独立电源（适用于固定翼飞机）。
- 备份系统集成混控功能：为固定翼飞机提供一致的自动驾驶和手动超控混控模式。
- 冗余电源输入和自动故障切换
- 外部安全开关
- 多色LED主视觉指示灯
- 高功率、多音调压电音频指示灯
- microSD卡：用于长时间高速率日志记录。
购买渠道
组装
产品规格
处理器
- STM32H753VI：
- 基于32位ARM Cortex M7
- 主频400MHz
- 1MB随机存取存储器
- 2MB闪存（可完全访问）
故障安全协处理器
- STM32F103：
- 32位_ARM Cortex - M3_
- 24MHz
- 8KB静态随机存取存储器
传感器（均通过SPI连接）
- 加速度计：3个，分别为ICM20948、ICM20649、ICM20602
- 陀螺仪：3个，分别为ICM20948、ICM20649、ICM20602
- 指南针：1个，ICM20948
- 气压传感器：2个，MS5611
运行条件
- 工作温度：-10°C至55°C
- 防护等级/防水性能：不防水
- 舵机轨输入电压：3.3V / 5V
- USB端口输入：
- 电压：4V - 5.7V
- 额定电流：250mA
- 电源：
- 输入电压：4.1V - 5.7V
- 额定输入电流：2.5A
- 额定输入/输出功率：14W
尺寸
- Cube：38.25mm x 38.25mm x 22.3mm
- 载板：94.5mm x 44.3mm x 17.3mm
接口
- IO端口：14个PWM舵机输出（8个来自IO，6个来自FMU）
- 5个UART（串口）：一个支持高功率，2个带硬件流控制
- 2个CAN：一个带有内部3.3V收发器，一个在扩展连接器上
- 遥控输入：
- 兼容Spektrum DSM / DSM2 / DSM - X®卫星输入
- 兼容Futaba S.BUS®输入和输出
- 支持PPM - SUM信号输入
- RSSI（PWM或电压）输入
- I2C
- SPI
- 3.3v ADC输入
- 内部microUSB端口和外部microUSB端口扩展
端口
顶部（GPS、TELEM等）
针脚定义
TELEM1、TELEM2接口
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | VCC | +5V |
| 2 | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 | RX (IN) | +3.3V |
| 4（黑） | CTS (IN) | +3.3V |
| 6 | RTS (OUT) | +3.3V |
| 6 | GND | GND |
GPS1端口
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | VCC | +5V |
| 2 | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 | RX (IN) | +3.3V |
| 4（黑） | SCL I2C2 | +3.3V |
| 6 | SDA I2C2 | +3.3V |
| 6 | 安全按钮 | GND |
| 7 | 按钮LED | GND |
| 8 (blk) | GND | GND |
GPS2端口
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | VCC | +5V |
| 2 | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 | RX (IN) | +3.3V |
| 4（黑） | SCL I2C1 | +3.3V |
| 6 | SDA I2C1 | +3.3V |
| 6 | GND | GND |
ADC
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | VCC | +5V |
| 2 | ADC IN | 最高 +6.6V |
| 3 | GND | GND |
I2C
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | VCC | +5V |
| 2 | SCL | +3.3V（上拉） |
| 3 | SDA | +3.3V（上拉） |
| 4（黑） | GND | GND |
CAN1 & CAN2
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | VCC | +5V |
| 2 | CAN_H | +12V |
| 3 | CAN_L | +12V |
| 4（黑） | GND | GND |
POWER1 & POWER2
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | VCC | +5V |
| 2 (red) | VCC | +5V |
| 3 | 电流检测 | +3.3V |
| 4（黑） | 电压检测 | +3.3V |
| 6 | GND | GND |
| 6 | GND | GND |
USB
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | VCC | +5V |
| 2 | OTG_DP1 | +3.3V |
| 3 | OTG_DM1 | +3.3V |
| 4（黑） | GND | GND |
| 6 | 蜂鸣器 | 电池电压 |
| 6 | FMU错误LED | - |
SPKT
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1 (blk) | IN | - |
| 2 | GND | GND |
| 3 (red) | OUT | +3.3V |
TELEM1, TELEM2
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | VCC | +5V |
| 2 | TX (OUT) | +3.3V至5V |
| 3 | RX (IN) | +3.3V至5V |
| 4（黑） | CTS (OUT) | +3.3V至5V |
| 6 | RTS (IN) | +3.3V至5V |
| 6 | GND | GND |
串口映射
| UART | 设备 | 端口 |
|---|---|---|
| USART2 | /dev/ttyS0 | TELEM1（流控制） |
| USART3 | /dev/ttyS1 | TELEM2（流控制） |
| UART4 | /dev/ttyS2 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS3 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS4 | 控制台/ADSB - IN |
| UART8 | /dev/ttyS5 | GPS2 |
USB/SDCard端口
编译固件
TIP
大多数用户无需自行构建此固件！当连接适配硬件时，它已预先构建并由 QGroundControl 自动安装。
要为该目标构建PX4，打开终端并输入：
make cubepilot_cubeorange原理图
板卡原理图和其他文档可在此处找到：The Cube Project。
更多信息/文档
- Cube接线快速入门
- Cube文档（制造商）：