Holybro QAV250 + Pixhawk 4 Mini 组装指南（已停产）
INFO
“Holybro Pixhawk 4 Mini QAV250套件”已不再发售。
本指南保留在此，是因为基于Pix32 v6的类似套件可在此处获取。因此，这些说明仍可参照（且可能会更新为适用于Pix32 v6）。
完整的套件包含碳纤维材质的QAV250竞速机架、飞行控制器以及几乎所有其他所需组件（电池和接收器除外）。该套件有支持FPV和不支持FPV的不同版本。本主题将提供组装该套件以及使用QGroundControl配置PX4的完整指南。
关键信息
- 机架：Holybro QAV250
- 飞行控制器：Pixhawk 4 Mini
- 组装时间（约）：3.5小时（机架组装2小时，自动驾驶仪安装及配置1.5小时）
快速入门指南
物料清单
Holybro的QAV250套件包含几乎所有所需组件：
- Holybro收发信机遥测电台V3
- Holybro电源模块
- 已完全组装好的带电调的电源管理板
- 电机 - DR2205 KV2300
- 5英寸塑料螺旋桨
- 带硬件的250碳纤维机架
- Foxer摄像头
- 5.8GHz视频发射机（Vtx）
此外，你还需要一个电池和接收器（以及兼容的发射器）。本组装使用的是：
- 接收器：[FrSSKY D4R - II](https://www.frsky - rc.com/product/d4r - ii/)
- 电池：[4S 1300 mAh](http://www.getfpv.com/lumenier - 1300mah - 4s - 60c - lipo - battery - xt60.html)
硬件
本节列出机架和自动驾驶仪安装所需的所有硬件。
QAV250机架
| 描述 | 数量 |
|---|---|
| 一体式机架板 | 1 |
| 飞行控制器盖板 | 1 |
| 电源分配板（PDB） | 1 |
| 相机板 | 1 |
| 35mm 支撑柱 | 6 |
| 乙烯基螺丝和螺母 | 4 |
| 15mm 钢螺丝 | 8 |
| 钢螺母 | 8 |
| 7mm 钢螺丝 | 12 |
| 魔术贴电池绑带 | 1 |
| 电池用泡沫 | 1 |
| 起落架垫 | 4 |
电子设备
| 描述 | 数量 |
|---|---|
| 电机 - DR2205 KV2300 | 4 |
| 已完全组装好的带电调的电源管理板 | 4 |
| Holybro电源模块 | 1 |
| Fr - sky D4R - II接收器 | 1 |
| Pixhawk 4 mini | 1 |
| Holybro GPS Neo - M8N | 1 |
| Holybro收发信机遥测电台V3 | 1 |
| Lumenier 1300 mAh 4S 14.8V电池 | 1 |
| 5.8GHz视频发射机（Vtx） | 1 |
| FPV摄像头（仅完整套件包含） | 1 |
下图展示了机架和电子组件。
组装
预计机架组装时间为2小时，安装自动驾驶仪并在QGroundControl中配置机架的时间为1.5小时。
所需工具
本次组装使用以下工具：
- 2.0mm内六角螺丝刀
- 3mm十字螺丝刀
- 剪线钳
- 精密镊子
机架组装
- 用15mm螺丝将机臂连接到主板，如下所示：
2. 将短板置于机臂上方
3. 将螺母拧到15mm螺丝上（下一步展示） 4. 将塑料螺丝插入指定孔位（注意，飞行器组装完成后，此部分机架朝下）。 
5. 将塑料螺母拧到螺丝上（翻转过来，如图所示） 
6. 将电源模块置于塑料螺丝上，然后安装塑料支撑柱 
7. 将飞行控制器板安装在支撑柱上（位于电源模块上方） 
8. 安装电机。电机上有箭头指示旋转方向。 
9. 使用套件中的双面胶将“Pixhawk 4 Mini”粘贴到飞行控制器板上。 
10. 将电源模块的“电源”电缆连接到“Pixhawk 4 mini”。 
11. 将铝制支撑柱安装到主板上 
12. 连接电调与电机并固定。此图展示了电机的顺序和旋转方向。 
连接电调上的电机，确保电机转向正确，如果电机转向相反，将电调的A线与C焊盘对调，C线与A焊盘对调。
:::warning
移除螺旋桨后测试电机转向。
:::
13. 按正确顺序将电调信号电缆连接到Pixhawk的PWM输出端口（见前图）
14. 连接接收器。 - 如果使用PPM接收器，连接到PPM端口。
- 如果使用SBUS接收器，连接到RC IN端口
- 连接遥测模块。用双面胶粘贴模块，并连接到遥测端口。
16. 连接GPS模块
使用提供的3M胶带或胶水将模块粘贴在顶板上。然后将顶板安装在支撑柱上，如图所示。
17. 最后一个“必要”的组装步骤是安装魔术贴以固定电池
“基本”机架组装现已完成（不过，如果你需要，可在Pixhawk 4布线快速入门中找到更多关于连接组件的信息）。
如果你使用的是“基本”版套件，现在可以直接跳转到安装/配置PX4的说明部分。
FPV组装
“完整”版套件还额外配备了FPV系统，安装在飞行器前部，如下所示。
安装套件的步骤如下：
- 将相机支架安装在机架上
- 将相机安装在支架上
- 完整套件中的电源模块已准备好连接视频发射机和相机的线路：
- 连接相机连接器
电线颜色定义为：蓝色 = 电压传感器，黄色 = 视频输出，黑色 = 接地，红色 = 正电压。 - 连接视频发射机（VTX）连接器
电线颜色定义为：黄色 = 视频输出，黑色 = 接地，红色 = 正电压。
- 连接相机连接器
- 用胶带将视频发射机和OSD板固定在机架上。
INFO
如果你需要自己布线，下图展示了相机、视频发射机和电源模块之间的所有连接： 
PX4配置
使用QGroundControl安装PX4自动驾驶仪，并针对QAV250机架进行配置和调校。根据你的平台，从http://qgroundcontrol.com/downloads/下载并安装QGroundControl。
TIP
安装和配置PX4的完整说明可在基本配置中找到。
首先更新固件、机架和执行器映射：
:::
- 执行器
- 你无需更新飞行器几何参数（因为这是一个预配置的机架）。
- 根据布线分配执行器功能到输出端口。
- 对于Pixhawk 4 Mini以及其他没有[I/O板](../hardware/reference_design.md#main - io - function - breakdown)的控制器，你需要在配置屏幕的“PWM AUX”选项卡中，将执行器分配到输出端口。
- Pix32 v6有I/O板，所以你可以分配到AUX或MAIN端口。
- 使用滑块测试配置。
然后进行必要的设置和校准：
理想情况下，你还应该进行：
调试
机架选择会为该机架设置自动驾驶仪默认参数。这些参数或许足以实现飞行，但你仍应对每个机架组装进行调校。
如需了解如何调校，请从自动调校开始。
致谢
本组装日志由PX4测试团队提供。