Omnibus F4 SD
WARNING
此飞行控制器已停产，不再进行商业销售。
WARNING
PX4并不生产此款（或任何一款）自动驾驶仪。 如有技术支持或合规性问题，请联系制造商。
“Omnibus F4 SD”是一款专为竞速飞行设计的控制板。与典型的竞速飞行板相比，它具备一些额外功能，例如配备SD卡和更快的CPU。
与Pixracer相比，其主要区别如下：
- 价格更低
- IO端口较少（不过，例如连接GPS或光流传感器仍是可行的）
- 外部GPS需要在I2C总线上连接外部上拉电阻，详见下文I2C部分。
- 随机存取存储器（RAM）较少（192 KB对比256 KB），闪存（FLASH）也较少（1 MB对比2 MB）
- 与“Pixracer”板尺寸相同，但外形略小（因其连接器较少）
- 集成了机载屏幕显示（OSD）功能（软件中尚未实现）
TIP
您的竞速飞行器仍可使用PX4的所有常规功能！
INFO
此飞行控制器为制造商支持的产品。
主要特性
- 主片上系统：STM32F405RGT6
- CPU：168 MHz ARM Cortex M4，带有单精度浮点运算单元（FPU）
- 随机存取存储器（RAM）：192 KB SRAM
- 闪存（FLASH）：1 MB
- 标准竞速飞行板外形：36x36毫米，采用标准的30.5毫米孔距模式
- MPU6000加速度计/陀螺仪
- BMP280气压计（并非所有板都安装）
- 微型SD卡（用于日志记录）
- Futaba S.BUS和S.BUS2 / Spektrum DSM2和DSMX / Graupner SUMD / PPM输入 / Yuneec ST24
- 可配置的OneShot PWM输出
- 内置电流传感器
- 内置OSD芯片（通过SPI接口的AB7456）
购买渠道
该控制板由不同供应商生产，存在一些差异（例如，是否配备气压计）。
TIP
PX4与支持Betaflight OMNIBUSF4SD目标的控制板兼容（如果产品页面上有“OMNIBUSF4SD”，该控制板应可与PX4配合使用）。
TIP
任何标有Omnibus F4字样的衍生产品（如克隆版）也应能正常工作。不过，这些板的电源分配质量参差不齐。
以下是经过测试且已知可正常工作的控制板：
INFO
此控制板无需焊接，即可安装在好盈XRotor 40A 4合1微型电调之上。该电调板还可为Omnibus控制板供电。
购买渠道：
- 好盈XRotor F4带OSD飞行控制器（getfpv）
原版Airbot Omnibus F4 SD
购买渠道：
配件包括：
- 用于MAVLink遥测的ESP8266 WiFi模块。 您需要连接这些引脚：地（GND）、接收（RX）、发送（TX）、电源（VCC）和使能（CH-PD）（将CH-PD连接到3.3V）。波特率为921600。
连接器
基于此设计的不同供应商的控制板可能具有显著不同的布局。以下展示了各种版本的布局图/丝印图。
Airbot Omnibus F4 SD
以下是Airbot Omnibus F4 SD（V1）的丝印图，包括正面和背面。
好盈XRotor F4飞行控制器
以下是好盈XRotor F4飞行控制器的丝印图。
针脚定义
遥控器
遥控器连接到以下端口之一：
- UART1
- SBUS/PPM端口（通过反相器，内部连接到UART1）
INFO
一些Omnibus F4控制板有一个跳线，可将微控制器（MCU）的SBUS和PPM中的一个或两个连接到单个引脚排针。使用前，请将跳线或焊桥设置到合适的MCU引脚。
通用异步收发传输器（UART）
- UART6：GPS端口
- 发送（TX）：MCU引脚PC6
- 接收（RX）：MCU引脚PC7
- Airbot Omnibus F4 SD的引脚定义在端口J10（TX6/RX6）：
- UART4
- 发送（TX）：MCU引脚PA0
- 接收（RX）：MCU引脚PA1
- 波特率57600
- 可配置为“TELEM 2”端口。
- Airbot Omnibus F4 SD引脚定义：
- 发送（TX）：RSSI引脚
- 接收（RX）：PWM输出5
集成电路总线（I2C）
可通过以下引脚使用一个I2C端口：
- 时钟线（SCL）：MCU引脚PB10（可能标记为TX3）
- 数据线（SDA）：MCU引脚PB11（可能标记为RX3）
INFO
您需要在两个信号（时钟和数据）上都使用外部上拉电阻。 例如，您可以使用2.2k的上拉电阻连接外部磁力计。
- Airbot Omnibus F4 SD引脚定义在端口J10（SCL [时钟] / SCA [数据]）：
以下是一个示例实现。我使用了一个Spektrum插头，从DSM端口获取3.3V电压，仅通过2.2k电阻将3.3V +连接到每条线路。
串口映射
| UART | 设备 | 端口 |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | SerialRX |
| USART4 | /dev/ttyS1 | TELEM1 |
| USART6 | /dev/ttyS2 | GPS |
遥控遥测
Omnibus支持使用FrSky遥测或CRSF Crossfire遥测向遥控发射器发送遥测数据。
CRSF Crossfire遥测
TBS CRSF遥测可用于将飞行控制器的遥测数据（飞行器的姿态、电池、飞行模式和GPS数据）发送到诸如Taranis之类的遥控发射器。 与FrSky遥测相比，其优势包括：
- 遥控和遥测仅需一个UART端口。
- CRSF协议针对低延迟进行了优化。
- 遥控更新速率为150 Hz。
- 信号无需反相，因此无需（外部）反相逻辑。
INFO
如果您使用CRSF遥测，将需要构建自定义的PX4固件。 相比之下，FrSky遥测可使用预构建的固件。
对于Omnibus，我们推荐使用TBS Crossfire Nano RX，因为它是专门为小型四轴飞行器设计的。 在手持控制器（如Taranis）上，您还需要一个发射模块。 该模块可插入遥控控制器的背面。
INFO
上述参考链接包含发射/接收模块的文档。
设置
按如下方式连接Nano RX和Omnibus的引脚：
| Omnibus UART1 | Nano RX |
|---|---|
| 发送（TX） | Ch2 |
| 接收（RX） | Ch1 |
接下来，更新发射/接收模块以使用CRSF协议并设置遥测。 《TBS Crossfire手册》（搜索“设置支持CRSF的遥控器”）中提供了相关说明。
PX4 CRSF配置
您需要构建自定义固件才能使用CRSF。 更多信息请参阅CRSF遥测。
原理图
原理图由Airbot提供：OmnibusF4-Pro-Sch.pdf。
PX4引导加载程序更新
该控制板预安装了Betaflight。在安装PX4固件之前，必须先刷入“PX4引导加载程序”。 下载omnibusf4sd_bl.hex引导加载程序二进制文件，并阅读此页面获取刷写说明。
编译固件
要为该目标构建PX4，请执行以下命令：
make omnibus_f4sd_default安装PX4固件
您可以使用预构建的固件，也可以使用自己的自定义固件。
WARNING
如果您在无线电系统中使用CRSF遥测（如上文所述），则必须使用自定义固件。
可以通过以下任何常规方式安装固件：
构建并上传源代码
make omnibus_f4sd_default upload使用“QGroundControl”加载固件。
配置
除了基本配置之外，以下参数也很重要：
| 参数 | 设置 |
|---|---|
| SYS_HAS_MAG | 由于该控制板没有内置磁力计，应禁用此参数。如果连接了外部磁力计，则可以启用它。 |
| SYS_HAS_BARO | 如果您的控制板没有气压计，请禁用此参数。 |
更多信息
此页面提供了有关引脚定义和设置说明的详细概述。