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LightWare激光雷达（SF1X/SF02/LW20/SF45）
LightWare研发了一系列适用于安装在无人机上的轻型通用激光高度计（“激光雷达”）。这些产品适用于地形跟随、精确悬停（例如用于摄影）、监管高度限制预警、防撞传感等应用场景。
支持的型号
以下型号由PX4支持，并且可以连接到I2C或串行总线（下表指明了每个型号可使用的总线）。
| 型号 | 量程（米） | 总线 | 描述 |
|---|---|---|---|
| SF11/C | 100 | 串行或I2C总线 | - |
| LW20/C | 100 | I2C总线 | 防水（IP67），带用于避障应用的舵机 |
| SF45/B | 50 | 串行 | 旋转式激光雷达（用于防撞预防） |
:::细节 已停产 以下型号虽仍受PX4支持，但制造商已不再生产。
| 型号 | 量程 | 总线 | 描述 |
|---|---|---|---|
| SF02 | 50 | 串行 | - |
| SF10/A | 25 | 串行或I2C | - |
| SF10/B | 50 | 串行或I2C | - |
| SF10/C | 100m | 串行或I2C | - |
| LW20/B | 50 | I2C总线 | 防水（IP67），带用于避障应用的舵机 |
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I2C设置
请查看上表，确认哪些型号可以连接到I2C端口。
激光雷达配置（SF11/C）
SF11/C硬件（仅该型号）默认未启用与Pixhawk的I2C兼容性。要启用支持，你必须下载LightWare Studio，然后进入参数>通信，勾选I2C兼容模式（Pixhawk）。
其他受支持的Lightware测距仪无需此步骤。
硬件
如下所示（在此示例中，针对Pixhawk 1），将激光雷达连接到自动驾驶仪的I2C端口。
:::信息 部分旧版本无法与PX4配合使用。具体来说，它们可能被错误配置为I2C地址等于0x55，这与rgbled模块冲突。在Linux系统上，你可以使用i2cdetect确定地址。如果I2C地址等于0x66，则该传感器可与PX4配合使用。 :::
参数设置
设置SENS_EN_SF1XX参数以匹配测距仪型号，然后重启。 垂直起降（VTOL）飞行器也可选择将SF1XX_MODE设置为2：VTOL快速前飞时禁用。
串行设置
:::提示 SF45/B的设置在链接文档中有介绍。 :::
硬件
激光雷达可以连接到任何未使用的_串行端口_（UART），例如：TELEM2、TELEM3、GPS2等。
参数设置
使用SENS_SF0X_CFG配置激光雷达运行的串行端口（详细配置说明）。无需设置端口的波特率，因为这由驱动程序配置。
:::信息 如果_QGroundControl_中没有该配置参数，那么你可能需要将驱动程序添加到固件中。 :::
然后设置SENS_EN_SF0X参数以匹配测距仪型号，然后重启。 垂直起降（VTOL）飞行器也可选择将SF1XX_MODE设置为2：VTOL快速前飞时禁用。