PX4 Guide (main)

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机架参考 ​

为了将基于 Nuttx 的 PX4 移植到新的硬件平台上，Nuttx 必须支持该硬件平台。 NuttX 项目维护着一份优秀的移植指南，用于将 NuttX 移植到新的计算平台。

以下指南假定您正在使用已受支持的硬件目标，或者已经移植了 NuttX（包括 PX4 基础层）。

所有板卡的配置文件，包括链接脚本和其他必需的设置，都位于 /boards 目录下特定厂商和板卡的目录中（即 boards/VENDOR/MODEL/）。

以下示例使用 FMUv5，因为它是基于 NuttX 的飞行控制器的最新参考配置：

NuttX Menuconfig 设置 ​

要修改 NuttX 操作系统的配置，您可以使用 menuconfig，通过 PX4 的快捷方式：

sh
make px4_fmu-v5_default menuconfig
make px4_fmu-v5_default qconfig

对于使用 ubuntu.sh 在 Ubuntu 上全新安装 PX4 的情况，您还需要从 NuttX 工具 安装 kconfig 工具。

INFO

如果使用 px4-dev-nuttx Docker 容器，或者按照我们的常规说明安装到 macOS 上（因为这些安装方式包含 kconfig-mconf），则不需要执行以下步骤。

从任意目录运行以下命令：

sh
git clone https://bitbucket.org/nuttx/tools.git
cd tools/kconfig-frontends
sudo apt install gperf
./configure --enable-mconf --disable-nconf --disable-gconf --enable-qconf --prefix=/usr
make
sudo make install

--prefix=/usr 确定了具体的安装位置（该位置必须在 PATH 环境变量中）。 --enable-mconf 和 --enable-qconf 选项将分别启用 menuconfig 和 qconfig 选项。

要运行 qconfig，您可能需要安装额外的 Qt 依赖项。

引导加载程序 ​

首先，您需要一个引导加载程序，这取决于硬件目标：

固件移植步骤 ​

  1. 确保您有一个可用的开发设置，并安装了 NuttX menuconfig 工具（见上文）。

  2. 下载源代码，并确保您可以构建一个现有的目标：

    sh
    git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
cd PX4-Autopilot
make px4_fmu-v5

  3. 找到一个使用相同（或密切相关）CPU 类型的现有目标并复制它。 例如，对于 STM32F7：

    sh
    mkdir boards/manufacturer
cp -r boards/px4/fmu-v5 boards/manufacturer/my-target-v1

    将 manufacturer 替换为制造商名称，将 my-target-v1 替换为您的板卡名称。

接下来，您需要遍历 boards/manufacturer/my-target-v1 下的所有文件，并根据您的板卡进行更新。

  1. firmware.prototype：更新板卡 ID 和名称。
  2. default.px4board：更新 VENDOR 和 MODEL，使其与目录名称（my-target-v1）匹配。 配置串行端口。
  3. 通过 make manufacturer_my-target-v1 menuconfig 配置 NuttX（defconfig）：调整 CPU 和芯片，配置外围设备（UART、SPI、I2C、ADC）。
  4. nuttx-config/include/board.h：配置 NuttX 引脚。 对于所有具有多个引脚选项的外围设备，NuttX 需要知道具体的引脚。 它们在特定芯片的引脚映射头文件中定义，例如 stm32f74xx75xx_pinmap.h。
  5. src：遍历 src 下的所有文件，并根据需要进行更新，特别是 board_config.h。
  6. init/rc.board_sensors：启动连接到板卡的传感器。