LOCOSYS Hawk R2 RTK - 指南针GPS
PX4 v1.13LOCOSYS Hawk R2 是一款双频 RTK GPS模块 接收机，设计用于与Pixhawk兼容。该模块与 LOCOSYS Hawk R1 唯一的区别在于，Hawk R2 配备了磁力计。
该模块安装在飞行器上时，可用作RTK GPS移动站。
这款接收机能够同时追踪所有全球民用导航系统，包括GPS、GLONASS、伽利略（GALILEO）、北斗（BEIDOU）和准天顶卫星系统（QZSS）。它能同时获取L1和L5信号，同时提供厘米级的RTK定位精度。
内置的轻型螺旋天线增强了RTK定位的稳定性。此外，它还配备了指南针。首次定位时间快、RTK收敛迅速、灵敏度高、功耗低，使其成为基于Pixhawk平台的无人机的更佳选择。
主要特性
- 厘米级RTK高精度定位 + 集成三轴磁力计
- 同时接收L1和L5频段信号
- 支持GPS、GLONASS、北斗、伽利略、QZSS
- 支持星基增强系统（SBAS，如WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN）
- 支持135通道GNSS
- 在低信号水平下首次定位时间快
- 免费的混合星历预测，实现更快的冷启动
- 默认更新速率5Hz，最高可达10Hz（SBAS仅支持5Hz）
- 内置超级电容，用于保存系统数据以快速获取卫星信号
- 内置三轴指南针功能
- 三个LED指示灯，分别指示电源、PPS和数据传输状态
购买渠道
套件内容
一套RTK GPS套件包括：
- 1个GPS模块
- 1个螺旋天线
- 1根6针JST预接线缆
接线和连接
Hawk R2 RTK GPS 配有一个6针JST连接器，可插入Pixhawk标准自动驾驶仪的GPS2端口。
它也可用于其他UART端口，但您需要连接并配置所使用的端口。如果需要制作定制线缆，以下是针脚定义。
针脚定义
以下是LOCOSYS GPS的针脚定义。
| 针脚 | Hawk R2 GPS |
|---|---|
| 1 | 5V电源（VCC_5V） |
| 2 | GPS接收（GPS_RX） |
| 3 | GPS发送（GPS_TX） |
| 4 | GNSS秒脉冲（GNSS_PPS） |
| 5 | 空脚（Null） |
| 6 | 空脚（Null） |
| 7 | I2C时钟线（I2C_CLK） |
| 8 | I2C数据线（I2C_DAT） |
| 9 | 地（GND） |
PX4配置
将Hawk R2连接到兼容的Pixhawk板上的GPS2端口后，通过 QGroundControl 在PX4上进行RTK设置和使用基本是即插即用的。更多信息请参阅：RTK GPS。
您还应将所使用的串口配置为正确的波特率。如果使用GPS2，将参数 SER_GPS2_BAUD 设置为230400 8N1。
指南针只需进行常规的 指南针校准。
状态指示灯
| 颜色 | 参数名 | 描述 |
|---|---|---|
| 绿色 | 发送指示灯（TX Indicator） | GNSS数据传输 |
| 红色 | 电源指示灯（Power Indicator） | 电源 |
| 蓝色 | 精密定位服务指示灯（PPS） | 精密定位服务激活 |
技术规范
- 频率
- GPS/QZSS：L1 C/A、L5C
- GLONASS：L1OF
- 北斗：B1I、B2a
- 伽利略：E1、E5a
- 支持135个通道
- 最高更新速率10Hz（默认5Hz）
- 捕获时间
- 热启动（开阔天空）2秒内
- 冷启动（开阔天空）无辅助全球定位系统（AGPS）时28秒内
- 秒脉冲（PPS），脉宽100ms，1.8V直流电
- 外置有源螺旋天线
- SMA连接器
- 支持的uBlox协议
- 5Hz：UBX - NAV - PVT、UBX - NAV - DOP
- 1Hz：UBX - NAV - TIMEGPS
- 连接性：
- 6针JST - GH UART/I2C（与Pixhawk兼容）
- 电源：
- 直流供电电压3.3V ~ 5.0V输入
- 功耗小于1W
更多信息
更多信息可在 LOCOSYS Hawk R2 上获取。