基于 Gazebo 的多飞行器仿真
本主题介绍如何使用 Gazebo 和软件在环（SITL，仅限 Linux）模拟多架无人机/飞行器。
- 使用 Gazebo 进行多飞行器仿真（支持有无 ROS 两种情况）
- 使用 Gazebo Classic 进行多飞行器仿真（支持有无 ROS 两种情况）
- 使用 FlightGear 进行多飞行器仿真
- 使用 JMAVSim 进行多飞行器仿真
仿真器的选择取决于要仿真的飞行器类型、仿真所需的“精度”（以及针对哪些特性），以及一次需要仿真的飞行器数量：
- FlightGear 是最精确的仿真器，因此也是最重量级的。如果您需要高精度的仿真，但一次不需要仿真太多飞行器，或者需要同时仿真不同类型的飞行器，可以使用它。
- Gazebo 的精度稍低、重量较轻，并且支持许多 FlightGear 所没有的功能。它一次能仿真的飞行器数量比 FlightGear 多得多，并且允许同时仿真不同类型的飞行器。它只能在 Ubuntu 20.04 及更高版本上使用。注意，它是下面 Gazebo Classic 的继任者。
- Gazebo Classic 的精度和重量与 Gazebo 类似，支持许多 FlightGear 所没有的功能和飞行器类型。它一次能仿真的飞行器数量比 FlightGear 多，并且允许同时仿真不同类型的飞行器。
- JMAVSim 是一个非常轻量级的仿真器，仅支持四旋翼飞行器。如果您需要仿真大量四旋翼飞行器，并且只需要近似的仿真效果，建议使用它。