Lidar - Lite
LIDAR - Lite是一款紧凑、高性能的光学测距传感器解决方案，适用于无人机、机器人或无人驾驶车辆应用。它既可以连接到I2C接口，也能连接到PWM接口。
购买渠道
- [LIDAR - Lite v3](https://buy.garmin.com/en - AU/AU/p/557294)（5厘米 - 40米）
引脚定义
Lidar - Lite（v2、v3）的引脚定义如下所示。
| 引脚 | 参数名 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | POWER_IN | 电源输入。标称值为4.75 - 5.5V DC，最大6V DC。 |
| 2 | POWER_EN | 高电平有效，用于使能3.3V微控制器稳压器的运行。低电平使电路板进入睡眠状态，电流消耗 < 40 μA。（内部100K上拉电阻） |
| 3 | 模式选择控制 | 提供触发（高低电平沿）PWM输出（高电平） |
| 4 | SCL | I2C时钟 |
| 5 | SDA | I2C数据 |
| 6 | GND | 信号/电源地。 |
布线
Lidar - Lite v3 既可以使用PWM接口，也可以使用I2C接口。如果使用较旧的型号，建议使用PWM接口。无论通过PWM还是I2C连接，测距仪都必须通过某些电调/电源模块单独供电。
INFO
非蓝色标签的Lidar - Lite（v1）设备的I2C接口存在稳定性限制，因此所有银色标签版本的Lidar - Lite传感器都不适用I2C接口。对于这些传感器，建议使用PWM接口（如下详述）。在某些条件下，如果蓝色标签（v2）设备在低于5V的电压下开机，可能会出现恒定偏移。目前（2015年第四季度）制造商正在对此进行调查，通过遵循特定的操作条件有可能解决此问题。推荐的可靠设置是通过PWM连接v1设备。
以下是Lidar - Lite 3的标准布线说明（源自操作手册）。Lidar - Lite v2和v3相同，只是连接器中的引脚顺序相反（即好像连接器翻转了一样）。
PWM接口布线
将LidarLite连接到_Pixhawk 1_ AUX端口（PWM接口）的引脚连接如下所示。
| 引脚 | Lidar - Lite（v2, v3） | Pixhawk AUX舵机 | 注释 |
|---|---|---|---|
| 1 | VCC | AUX 6（中间） | 电源供应。标称值为4.75 - 5.5V DC，最大6V DC。 |
| 2 | RESET | AUX 6（底部） | 传感器的复位线 |
| 3 | PWM | AUX 5（底部） | Lidar Lite的PWM输出。需要一个470欧姆下拉电阻（接地），请勿使用1K欧姆电阻。 |
| 4 | SCL | - | 未连接 |
| 5 | SDA | - | 未连接 |
| 6 | GND | AUX 6（顶部） | 接地 |
INFO
在没有AUX端口的飞行控制器上，使用等效的MAIN引脚（例如，激光雷达上的PWM输出映射到MAIN 5）。引脚编号是硬编码的。
以下是LidarLite v2的布线图。Lidar - Lite v3的布线类似，只是连接器上的引脚编号相反。
I2C接口布线
I2C布线与其他任何距离传感器相同。只需将SLA、SLC、GND和VCC连接到飞行控制器和传感器上相应（相同）的引脚即可。
软件配置
使用SENS_EN_LL40LS启用测距仪/端口 - 设置为1表示使用PWM，设置为2表示使用I2C。
INFO
此测距仪的驱动程序通常已包含在固件中。如果缺少，还需要将驱动程序（drivers/ll40ls）添加到开发板配置中。