Holybro H - RTK Unicore UM982 GPS
Holybro H - RTK Unicore UM982 GPS是Holybro推出的一款多频段高精度RTK GNSS系统 。
该模块基于Unicore UM982芯片，支持RTK定位与双天线航向计算。
这意味着仅需一个GPS模块与双天线，它就能为自动驾驶仪生成移动基线航向/偏航测定结果，无需磁力计。与使用U - blox F9P这类模块不同，使用U - blox F9P时，需要[两个U - blox F9P模块来计算航向角](../gps_compass/u - blox_f9p_heading.md)，而使用Unicore UM982 GPS仅需一个GPS模块！
用这款GPS而非指南针作为偏航数据来源，可避免磁干扰导致向自动驾驶仪发送错误的偏航报告（指南针通常会受飞行器电机、电气系统以及金属结构或设备等其他环境干扰源的影响）。即便GPS未从固定的RTK基站或NTRIP服务器接收RTCM数据，该功能依然有效。它支持RTK定位校准，以实现厘米级精度，支持GPS/GLONASS、北斗、伽利略和QZSS等全球定位系统。
该模块还集成了磁力计、LED指示灯与安全开关按钮。无论是否进行移动基线偏航测定，它都可用作经RTK校正的飞行器GPS，也可用作基站GPS，将RTCM数据发送至地面控制站，通过遥测为飞行器提供RTK数据源。
更多技术信息可在[Holybro技术文档页面](https://docs.holybro.com/gps - and - rtk - system/h - rtk - unicore - um982)查看。
购买渠道
布线
该模块配备了GH 10针和6针线缆，与采用[Pixhawk连接器标准](https://github.com/pixhawk/Pixhawk - Standards/blob/master/DS - 009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf)的飞行控制器（如Pixhawk 6x与Pixhawk 6c）上的GPS1和GPS2端口兼容。
它也能与Cubepilot飞行控制器配合使用。10针转6针线缆可让用户将UM982连接到Cubepilot与Holybro自动驾驶仪的GPS2端口。
该模块可使用一根天线，也可使用两根天线。若仅使用一根天线，则必须连接右侧（主）天线接口。
PX4配置
端口设置
Unicore模块采用扩展了部分Unicore专有语句的NMEA协议，串口波特率为230400。
需设置以下PX4参数详见：
- SER_GPS1_BAUD -> 230400
- GPS_1_PROTOCOL -> 6：NMEA
注意，上述参数假定您连接的是GPS 1。若使用其他端口，则需用相应端口的参数来配置波特率与协议。
启用GPS航向/偏航
Unicore模块配有两根天线，即主天线（右侧接口）和副天线（左侧接口），可用于通过GPS获取偏航数据。您需设置以下参数：
- EKF2_GPS_CTRL：设置第3位（8），以启用双天线航向用于偏航估算。
- GPS_YAW_OFFSET：若主天线在前方，将航向偏移设为0。角度按顺时针方向递增，因此若主天线在飞行器右侧（副天线在左侧），则将偏移设为90度。
RTK校正
RTK的工作方式与uBlox F9P模块相同。由QGroundControl从RTK GPS基站发送的RTCMv3校正数据会被Unicore模块接收，随后模块应将定位类型更改为“RTK浮点解”或“RTK固定解”。