Freefly Systems RTK GPS
Freefly Systems RTK GPS模块 是Freefly Systems推出的一款多频段 RTK GPS模块，可提供高度可靠的导航。这些模块既可以作为移动站（安装在飞行器上时），也能作为基站（连接到计算机时）使用。
其主要特点包括：
- 多频段（L1/L2）接收机（u-blox ZED - F9P）
- 可同时接收全部4种全球导航卫星系统（GPS、伽利略、格洛纳斯、北斗）信号
- 内置磁力计（IST8310）、气压计（BMP388）、RGB LED指示灯、安全开关及安全指示灯
INFO
此模块可与PX4 v1.9及以上版本配合使用（PX4 v1.9中增加了对u-blox ZED - F9P的支持）。
购买渠道
套件内容
一套RTK GPS套件包含：
- 2个带天线的GPS模块
- 一根3米长的USB C转A线缆
- 基站模块的磁性快速安装座（带1/4 - 20螺纹，可用于安装三脚架）
- 用于安装到Freefly AltaX上的螺丝
配置
通过 QGroundControl 在PX4上进行RTK设置和使用基本是即插即用的（更多信息见RTK GPS）。
对于飞行器，你应将参数 SER_GPS1_BAUD 设置为115200 8N1，以确保PX4配置正确的波特率。
接线和连接
Freefly RTK GPS配备有一个8针JST - GH连接器，可插入PixHawk自动驾驶仪。用作基站时，该模块有一个USB - C连接器。
针脚定义
以下是Freefly GPS的针脚定义。对于某些自动驾驶仪，如Hex Cube 和 PixRacer，仅需一根1对1的8针JST - GH线缆即可。
| 针脚 | Freefly GPS |
|---|---|
| 1 | 5V电源（VCC_5V） |
| 2 | GPS接收（GPS_RX） |
| 3 | GPS发送（GPS_TX） |
| 4 | I2C时钟线（I2C_SCL） |
| 5 | I2C数据线（I2C_SDA） |
| 6 | 按钮（BUTTON） |
| 7 | 按钮指示灯（BUTTON_LED） |
| 8 | 地（GND） |
技术规范
- u - blox ZED - F9P GPS接收机
- 超级电容备用电源，实现快速（热启动）重启
- 接收机上方有电磁屏蔽，增强抗电磁干扰能力
- IST8310磁力计
- 安全开关和安全指示灯
- 用于状态指示的RGB LED指示灯
- NCP5623CMUTBG I2C驱动器
- I2C总线上的BMP388气压计
- 外置有源天线（Maxtena M7HCT）
- SMA连接器
- STM32微控制器，支持未来基于CAN总线的通信
- 通过USB连接器进行固件更新
- 连接性：
- USB - C接口
- 双向USB开关，连接微控制器和F9P
- 用于有源天线的SMA接口（最大20mA）
- 4针JST - GH CAN总线（符合无人机编码标准）
- 8针JST - GH UART/I2C接口
- 电源：
- 可从以下两者之一输入（二极管或门连接）：
- USB（5V）
- CAN（4.7至25.2V）
- （4.7至25.2V）
- 功耗小于1W
更多信息
更多信息可在 Freefly的Wiki 上获取。