以下是关于固定翼飞机Position Mode（位置模式）的详细介绍：

基本概述

• 定义与特点：位置模式是固定翼飞机中最简单且最安全的手动模式，需要飞行器具备位置估计功能（如GPS）。该模式能帮助飞行员更轻松地控制飞行器高度，尤其是达到并保持固定高度，还能让飞行器逆风保持航向。若安装了空速传感器，还可主动控制空速。
• 操作特性
  • 转弯与升降：当滚动摇杆不为零时，飞行器会进行协调转弯，俯仰摇杆控制上升/下降速率。当所有摇杆回中（无横滚、俯仰、偏航，油门约50%）时，飞机会回到直线平飞状态，保持当前高度和飞行路径，不受风的影响。
  • 角度控制：滚动和俯仰采用角度控制，防止飞行器滚转或做环形机动。偏航摇杆可用于在转弯时增加/降低飞行器的偏航率，若偏航摇杆处于中心位置，控制器会自动进行转弯协调。

技术描述

• 与其他模式的关系：位置模式类似于稳定模式，但增加了航向稳定功能，若有空速传感器，还能实现空速稳定。
• 操作输入响应
  • 回中输入：回中的滚动/俯仰/偏航输入（在死区内）时，自动驾驶仪会使飞行器保持水平，维持高度、空速和地面航向。
  • 非回中输入
    • 俯仰摇杆：控制高度。
    • 油门杆：若连接了空速传感器，油门杆控制飞机速度；若无空速传感器，飞行器将以配平油门（FW_THR_TRIM）平飞，根据需要增加或减小油门来爬升或下降。
    • 横滚摇杆：控制横滚角度，自动驾驶仪将维持协调飞行。
    • 偏航摇杆：操纵会驱动方向舵，指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持协调飞行，这与稳定模式一样。
• 系统要求
  • 需要手动控制输入，如遥控、操纵杆等。
  • 需要高度测量源，通常为气压计或GPS。

参数影响

位置模式受以下参数影响：

参数	描述
FW_AIRSPD_MIN	最小空速/油门，默认10m/s
FW_AIRSPD_MAX	最大空速/油门，默认20m/s
FW_AIRSPD_TRIM	巡航速度，默认15m/s
FW_MAN_P_MAX	高度稳定模式下手动控制的最大俯仰角，默认45度
FW_MAN_R_MAX	高度稳定模式下手动控制的最大滚转角，默认45度
FW_T_CLMB_R_SP	最大爬升率设定值，默认3m/s
FW_T_SINK_R_SP	最大下沉率设定值，默认2m/s
FW_PN_R_SLEW_MAX	滚转设定值变化率限制，默认90°/s