模拟故障保护

故障保护 定义了安全使用 PX4 的安全限制和条件，以及触发故障保护时将执行的操作（例如，降落、保持位置或返回指定点）。

在软件在环仿真（SITL）中，某些故障默认处于禁用状态，以便于进行模拟。 本主题介绍如何在实际使用 SITL 仿真之前测试安全关键行为。

INFO

您也可以使用 硬件在环仿真（HITL） 来测试故障保护。 这使得模拟仅适用于已连接的地面控制站（GCS）、软件开发工具包（SDK）或其他 MAVLink 应用程序。

数据链路丢失

“数据链路丢失”故障保护（通过 MAVLink 无法获取外部数据）默认处于启用状态。 这使得仿真仅在连接了地面控制站（GCS）、软件开发工具包（SDK）或其他 MAVLink 应用程序时才能使用。

将参数 NAV_DLL_ACT 设置为所需的故障保护动作，以更改其行为。 例如，设置为 0 可禁用该故障保护。

INFO

在 SITL 中，当您执行 make clean 时，包括此参数在内的所有参数都会被重置。

遥控（RC）链路丢失

“遥控（RC）链路丢失”故障保护（无法获取来自遥控器的数据）默认处于启用状态。 这使得可以在地面控制站（GCS）用户界面中测试电池指示，而不会触发可能中断其他测试的低电量反应。

将参数 NAV_RCL_ACT 设置为所需的故障保护动作，以更改其行为。 例如，设置为 0 可禁用该故障保护。

INFO

在 SITL 中，当您执行 make clean 时，包括此参数在内的所有参数都会被重置。

低电量

为了模拟丢失和重新获取全球定位系统（GPS）信息，您可以停止/重新启动 GPS 驱动程序。 这使得可以在地面控制站（GCS）用户界面中测试电池指示，而不会触发可能中断其他测试的低电量反应。

要更改此最低电池百分比值，请使用参数 SIM_BAT_MIN_PCT。

要控制电池耗尽到最低值的速度，请使用参数 SIM_BAT_DRAIN。

TIP

通过在飞行过程中更改 SIM_BAT_MIN_PCT，您还可以测试电池容量恢复情况，以模拟不准确的电池状态估计或空中充电技术。

也可以使用 SIM_BAT_ENABLE 禁用模拟电池，例如，通过 MAVLink 提供外部电池模拟。

GPS 丢失

故障注入 可用于模拟许多传感器和系统中的不同类型的故障。 例如，这可用于模拟 GPS 信号缺失或间歇性中断、遥控（RC）信号停止或卡在特定值上、避障系统故障等等。

例如，要模拟 GPS 故障：

1. 启用参数 SYS_FAILURE_EN。

2. 在 SITL 实例的 pxh shell 中输入以下命令：

   # 关闭（所有）GPS
   failure gps off
   
   # 开启（所有）GPS
   failure gps ok

有关支持的目标传感器和故障模式列表，请参阅 系统故障注入。