模块与命令参考

以下页面介绍了 PX4 模块、驱动和命令。它们描述了所提供的功能、高层实现概述以及如何使用命令行界面。

INFO

此文档由源代码自动生成，包含了最新的模块文档信息。

这并非完整列表，NuttX 也提供了一些额外的命令（例如 free）。在控制台使用 help 命令可获取所有可用命令的列表，并且在大多数情况下，使用 command help 会打印出该命令的使用说明。

由于此文档由源代码生成，若发现错误，必须在 PX4 - Autopilot 仓库中报告并修复。文档页面可在固件目录的根目录下运行以下命令生成：

make module_documentation

生成的文件将被写入 modules 目录。

分类

自动调参模块

• Autotune：涵盖与自动调参相关的模块，可能用于自动调整飞行器的一些参数，以优化其飞行性能。

命令模块

• Command：包含各种命令相关的模块，这些命令可用于控制和管理 PX4 系统，用户可以通过命令行执行这些命令来实现特定的功能。

通信模块

• Communication：涉及 PX4 系统与外部设备（如地面控制站、其他飞行器等）进行通信的模块，确保数据能够在不同系统之间正确传输。

控制器模块

• Controller：包含用于控制飞行器运动和姿态的控制器模块，这些模块实现了各种控制算法，以保证飞行器能够按照期望的方式飞行。

驱动模块

• Driver：提供了与硬件设备交互的驱动模块，使得 PX4 系统能够控制和读取各种传感器、执行器等硬件设备的数据。

估计器模块

• Estimator：包含用于估计飞行器状态（如位置、速度、姿态等）的模块，通过对传感器数据的处理和分析，提供准确的状态估计。

仿真模块

• Simulation：与仿真相关的模块，用于在仿真环境中模拟飞行器的飞行，方便开发人员在不使用实际硬件的情况下进行测试和调试。

系统模块

• System：包含 PX4 系统的核心功能和系统管理相关的模块，确保整个系统的稳定运行和资源管理。

模板模块

• Template：可能是用于创建新模块的模板模块，为开发人员提供了一个基础框架，方便他们快速开发新的功能模块。