航空电子匿名激光高度计DroneCAN接口
INFO
2022年，UAVCAN（v0）被复刻并作为DroneCAN进行维护。 虽然本产品仍提及“UAVCAN”，但它与PX4的DroneCAN支持完全兼容。
航空电子匿名激光高度计接口 允许通过CAN总线连接多种常见测距仪（这是一种比I2C更可靠的接口）。
购买渠道
支持的测距仪
完整的支持测距仪列表可在上述链接中找到。 在撰写本文时，支持以下测距仪：
- Lightware SF30/D
- Lightware SF10/a
- Lightware SF10/b
- Lightware SF10/c
- Lightware SF11/c
- Lightware SF/LW20/b
- Lightware SF/LW20/c
硬件安装
布线
测距仪（激光）连接到AvAnon接口板，该接口板连接到自动驾驶仪的CAN端口之一。 布线按照上述引脚定义进行，或者也可以购买所需电缆，开箱即可连接到您的系统。 这些可在此处的链接中获取。 接口板为激光提供经过滤波的电源输出，但不提供自身的稳压功能。 因此，激光必须与供应给板卡的任何电压兼容。
针脚定义
CAN连接器
| 针脚 | 参数名 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | POWER_IN | 电源输入。支持4.0 - 5.5V，但也必须与所连接的激光兼容。 |
| 2 | TX/SCL | 串行模式下的TX，I2C模式下的时钟。 |
| 3 | RX/SDA | 串行模式下的RX，I2C模式下的数据。 |
| 4 | GND | 信号/电源地。 |
激光连接器
| 针脚 | 参数名 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | POWER_OUT | 电源输出，为供电电压经过滤波后的电源。 |
| 2 | CAN+ | 串行模式下的TX，I2C模式下的时钟。 |
| 3 | RX/SDA | 串行模式下的RX，I2C模式下的数据。 |
| 4 | GND | 信号/电源地。 |
PX4配置
要启用激光高度计，您需要在QGroundControl中设置以下参数：
- 通过将UAVCAN_ENABLE设置为非零值来启用DroneCAN。
- 通过设置UAVCAN_SUB_RNG来启用DroneCAN测距仪订阅。
- 使用UAVCAN_RNG_MIN和UAVCAN_RNG_MAX设置测距仪的最小和最大量程。