STLink 调试探针
STLinkv3 - MINIE 是一款价格低廉、速度快且功能强大的调试探针，可作为 PX4 开发者的独立调试和控制台通信工具：
- 仅需一个 USB - C 接口，就能在一个非常小巧的设备中实现复位、SWD、SWO 和串口通信！
- 支持最高 24MHz 的 SWD 和 SWO 连接。 串口通信速率最高可达 16MBaud。目标电压范围为 1.65V 至 3.6V。 具备 USB2 高速 480Mbps 连接能力。
- 可由 STLink 或 OpenOCD 软件驱动，支持多种设备。
- 价格远低于配备 JLink EDU mini（约 55 欧元）或 JLink BASE（约 400 欧元）的 Pixhawk 调试适配器（约 20 欧元），且硬件规格更优，价格低于 15 欧元。
STLink 调试探针未配备用于与 Pixhawk 飞行控制器配合使用的适配器。下面的 Pixhawk 调试端口适配器 部分将介绍如何自行制作适配器（需要进行一些焊接操作）。
INFO
CUAV C - ADB Pixhawk 调试适配器（约 65 欧元）附带一个 STLinkv3 - MINIE！该适配器有一个用于 Pixhawk 完整调试端口 10 针 SH 接口的连接器（但不支持 Pixhawk 迷你调试端口）。
调试配置
STLink 通过 OpenOCD 提供 GDB 服务器：
# Ubuntu 系统
sudo apt install openocd
# macOS 系统
brew install open-ocd你可以在新的终端 shell 中启动 GDB 服务器：
openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f7x.cfg配置文件需要根据不同的 FMU 版本进行选择：
- FMUv2 - v4：
-f target/stm32f4x.cfg - FMUv5：
-f target/stm32f7x.cfg - FMUv6：
-f target/stm32h7x.cfg
然后你可以通过 GDB 连接到 3333 端口：
arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v5x_default/px4_fmu-v5x_default.elf -ex "target extended-remote :3333"有关更高级的调试选项，请参阅 嵌入式调试工具。
Pixhawk 调试端口适配器
要连接到 Pixhawk 调试端口，你需要焊接一个适配器（除非使用 CUAV 调试适配器）。
进行此焊接操作，你需要以下材料：
- 1 个 STLinkv3 - MINIE。
- 1 个用于与 JST SM10B（完整） 或 JST SM06B（迷你） 匹配的电缆连接器。 我们建议购买两端都有连接器的完整组装电缆。
- 1 把烙铁和焊料。
- 一些钳子、剪线钳和镊子。
Pixhawk 调试端口在 DS - 009 中有标准化规定，需要连接到 STLinkv3 - MINIE 的板对板（BTB）卡边缘连接器 CN2。引脚映射如下：
| 完整端口编号 | 迷你端口编号 | Pixhawk 调试端口信号 | STLinkv3 信号 | BTB 连接器编号 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 1 | 参考电压（VREF） | 电源（VCC） | 10 |
| 2 | 2 | 控制台发送（Console TX，输出） | 接收（TX，输入） | 8 |
| 3 | 3 | 控制台接收（Console RX，输入） | 发送（RX，输出） | 7 |
| 4 | 4 | 串行线调试数据引脚（SWDIO） | 测试模式选择（TMS） | 3 |
| 5 | 5 | 串行线调试时钟引脚（SWCLK） | 时钟（CLK） | 4 |
| 6 | 串行线输出（SWO） | 测试数据输出（TDO） | 5 | |
| 7 | 通用输入输出引脚 1（GPIO1） | |||
| 8 | 通用输入输出引脚 2（GPIO2） | |||
| 9 | 复位引脚（nRST） | 复位（RST） | 9 | |
| 10 | 6 | 接地（GND） | 接地（GND） | 6 |
STLinkv3 不支持 GPIO1/2 引脚，我们建议通过 SWO 使用数字 ITM 性能分析，这种方式更加灵活，并且支持精确到周期的时间戳。
你可以选择将短电缆或长电缆焊接到 BTB 连接器上。短电缆更适合高速通信，但焊接难度较大。我们建议先焊接长电缆，然后测试与目标设备的通信速度。
INFO
本指南是针对完整的 10 针调试端口编写的。如果你想焊接迷你 6 针版本，只需忽略不存在的信号即可。STLink 支持任何基于 SWD/JTAG 的调试接口，因此你可以根据自己拥有的其他连接器对本指南进行调整。调试探针价格低廉，你可以为每个连接器配备一个，而不必使用适配器。
这是 STLinkv3 - MINIE 交付时的样子。
拆开 PCB 包装，检查是否有损坏。插入电源，查看是否能正常开机。
短电缆
短电缆需要使用剥线钳和剪线钳，并且需要一定的焊接技巧。不过，它可以使整个调试探针更加小巧。
组装一个不带 GPIO1/2 的 10 针连接器。如果你已经有组装好的电缆，可以用镊子小心地抬起固定电缆的插脚，移除两根 GPIO1/2 电缆。将电缆剪至约 2 厘米（约 1 英寸）的短长度，并剥去电线外皮。
给 STLink 上的 BTB 连接器和电缆都镀锡。
首先焊接接地（GND）和电源（VCC）信号，使连接器与边缘平行对齐。然后焊接发送（TX）和接收（RX）引脚。最后焊接复位（RST）连接。
将 STLink 翻面，焊接剩下的三根电线。先焊接 SWDIO 到 TMS，然后是 SWCLK 到 CLK，最后是 SWO 到 TDO。
长电缆
如果你使用预组装电缆，长电缆特别有用，因为它无需剪线或剥线。
小心地从电缆的一个连接器上移除两根 GPIO1/2 电缆。然后从另一个连接器上移除所有电缆。这样，电线末端就剩下八个压接连接器。
给压接电缆连接器和 BTB 连接器镀锡，然后将压接连接器直接焊接到 STLinkv3 上。由于压接连接器比较大，要小心避免电缆之间短路。
测试
现在你应该测试调试探针，确保没有电气短路。
- 通过 Pixhawk 调试端口将探针插入目标设备。
- 使用你选择的程序测试串口。
- 通过 OpenOCD 或 STLink 软件测试 SWD 和复位（RST）连接。
- 通过 Orbuculum 测试 SWO 连接。
有关 PX4 FMUv5 和 FMUv6 飞行控制器软件支持的更多信息，请参阅 嵌入式调试工具。
使其更小
此步骤将移除 STLinkv3 - MINIE 背面的 14 针调试接口，并在整个设备周围添加热缩管，以提高操作便利性，并防止 STLink 与金属部件或 PCB 短路。此步骤为可选步骤，需要以下材料：
- 1 根约 5 厘米长、直径 20 毫米的热缩管。
- 1 把扁平钳子，用于通过 USB - C 端口固定 STLinkv3。
- 1 把精细剪线钳或烙铁。
- 1 把热风枪。
用钳子轻轻拔掉 STDC14 连接器的塑料部分，只留下连接器引脚。
使用精细钳子，小心地剪掉连接器引脚，注意不要损坏 PCB 或 PCB 上的任何组件。或者，你也可以用烙铁将这些连接器引脚从 PCB 上焊掉，但这可能需要更长时间。
旋转 STLinkv3，剪掉另一排引脚，同样要小心不要损坏它。
剪下一段约 5 厘米（约 2 英寸）长的热缩管。热缩管应与 USB - C 连接器齐平，并稍微超出末端。
用扁平钳子通过 USB - C 连接器的 底部 金属部分夹住 PCB 和热缩管。注意不要不小心挤压 USB - C 连接器的中间塑料部分！
使用热风枪对调试探针周围的热缩管进行热缩。确保热缩管均匀收缩，并保护整个 PCB。
你可以选择添加一个打印在纸上并裁剪好尺寸的自定义 logo。请注意，热可能会使墨水稍微流动，因此你可能需要试验不同的打印机设置。
