Pixhawk 3 Pro（已停产）

WARNING

PX4 并不生产此（或任何）自动驾驶仪。 若需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。

Pixhawk^® 3 Pro 基于 FMUv4 硬件设计（Pixracer），并进行了一些升级且增添了额外功能。该板由 Drotek^® 与 PX4 设计。

INFO

主要硬件文档位于：https://drotek.gitbook.io/pixhawk-3-pro/hardware

TIP

此自动驾驶仪由 PX4 维护与测试团队提供支持。

总览

• 微控制器：STM32F469；闪存大小为 2MiB，随机存取存储器（RAM）大小为 384KiB
• ICM - 20608 - G 陀螺仪/加速度计
• MPU - 9250 陀螺仪/加速度计/磁力计
• LIS3MDL 指南针
• 传感器通过两条 SPI 总线连接（一条高速总线和一条低噪声总线）
• 两条 I2C 总线
• 两条 CAN 总线
• 来自两个电源模块的电压/电池读数
• FrSky^® 反相器
• 8 个主 + 6 个辅助 PWM 输出（独立的 IO 芯片，PX4IO）
• 微型 SD 卡（用于日志记录）
• S.BUS / Spektrum / SUMD / PPM 输入
• JST GH 人性化连接器：与 Pixracer 具有相同的连接器和引脚定义

购买渠道

• Drotek 商店（欧盟）：
  • Pixhawk 3 Pro（套装）
  • Pixhawk 3 Pro
• readymaderc（美国）：
  • Pixhawk 3 Pro

编译固件

TIP

大多数用户无需构建此固件！ 当连接适配硬件时，它已预先构建并由 QGroundControl 自动安装。

要为该目标构建 PX4，请执行以下命令：

make px4_fmu-v4pro_default

调试接口

该板具有 FMU 和 IO 调试端口，如下所示。

引脚定义和连接器符合 Pixhawk 调试迷你版 接口标准，该标准在 Pixhawk 连接器标准 中定义（JST SM06B 连接器）。

针脚	信号	电压
1（红）	VCC TARGET SHIFT	+3.3V
2	UART7 Tx	+3.3V
3	UART7 Rx	+3.3V
4（黑）	SWDIO	+3.3V
6	SWCLK	+3.3V
6	GND	GND

有关此端口的接线与使用信息，请参阅：

• SWD 调试端口
• PX4 系统控制台（注意，FMU 控制台映射到 UART7）。

串口映射

UART	设备	端口
UART1	/dev/ttyS0	WiFi
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1（流控制）
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2（流控制）
UART4	-	-
UART7	控制台	-
UART8	SERIAL4	-