Volantex Ranger - Ex四翼混合翼垂直起降飞行器（搭配Pixhawk）
QuadRanger垂直起降飞行器是一款基于Volantex Ranger - Ex的标准平尾飞机，并加装了四旋翼系统进行改造。Ranger - Ex是一款易于操控的FPV（第一人称视角飞行）平台，市面上广泛有售。在HobbyKing也能买到，其在该平台上被重新命名为Quanum Observer。塑料机身和2米长的EPO材质机翼，使其成为坚固耐用且具备较大有效载荷能力的飞行器机架。
关键信息：
- 机架：Volantex Ranger - Ex或Quanum Observer
- 飞行控制器：Pixhawk
垂直起降改造使飞机重量有所增加（含锂聚合物电池约3.5千克）。经过此改造，飞机巡航时油门约需65%。建议的四旋翼配置可提供7.5千克的推力，飞行器机架可承载约4.5千克的总重量飞行。这为FPV设备和相机等有效载荷留出了足够的承载空间。
此次改造旨在将对空气动力学的影响降至最低，并增强结构强度以减少机翼弯曲。
物料清单
- Volantex Ranger - Ex或Quanum Observer
- 1200KV 530W电机
- 30A电调
- 4s电池
- APC Electric 11x5螺旋桨
改装套件
- 所需基本部件如下：
- Pixhawk或兼容产品
- 数字空速传感器
- 3DR电源模块或兼容产品
- GPS
如需完整的零件清单，以及Hobbyking欧盟及国际仓库的链接，请查看：QuadRanger - VTOL - partslist
下图展示了单翼所需的部件。
改装所需工具如下：
- 一台Dremel或类似的旋转工具
- 一把美工刀
- UHU POR胶水
- CA胶水
- 卷尺
- 胶带
机翼改装
INFO
请注意，此改装日志中的改装是在一个曾因先前改装而受损的机翼上进行的。
将两根800毫米长的方形碳管分别切割为570毫米和230毫米长。
使用旋转工具在泡沫机翼上开出一个1.5厘米深的槽，借助某种导向工具保持固定深度。该槽的长度、深度和宽度应与一根230毫米长的方形碳管一致。其位置应如下图所示。
使用CA胶水将300x150x1.5毫米的碳板粘到230毫米长的碳管上，并开出一个用于布线的孔。将电源和信号电线连接到电调。按照下图所示，使用UHU POR胶水将碳板和碳管粘到泡沫机翼上。
使用CA胶水将570毫米长的方形碳管粘到碳板上。其位置应距离机翼连接处285毫米。碳管应相对于机翼的垂直区域居中，且两边应恰好伸出165毫米。
将电机支架安装到电机上。用另一个电机安装板和4颗M3x25毫米的螺丝，如下图所示，将电机固定在方形碳管的末端。用电线扎带将电调固定在碳管上。使用Afro电调时，务必至少连接信号线和地线。
布线
Pixhawk的输出应按如下方式布线（从 “坐在飞机里” 的视角确定方向）。
| 端口 | 接口定义 |
|---|---|
| MAIN 1 | 右前电机，逆时针旋转 |
| MAIN 2 | 左后电机，逆时针旋转 |
| MAIN 3 | 左前电机，顺时针旋转 |
| MAIN 4 | 右后电机，顺时针旋转 |
| AUX 1 | 左副翼 |
| AUX 2 | 右副翼 |
| AUX 3 | 升降舵 |
| AUX 4 | 方向舵 |
| AUX 5 | 油门 |
INFO
可使用QGroundControl的PWM_OUTPUT组中的PWM_REV参数（齿轮图标标签页，左侧菜单最后一项）来反转舵机方向。
有关布线和配置的更多说明，请参阅：标准垂直起降飞行器布线与配置
配置
在QGroundControl中按如下方式配置机架（别忘了点击顶部的 “应用并重启”）。
技术支持
如果您对垂直起降飞行器的改装或配置有任何疑问，请访问https://discuss.px4.io/c/px4/vtol。