加载固件

QGroundControl 的 桌面版 可用于将PX4固件安装到Pixhawk系列飞行控制板上。

WARNING

开始安装固件之前，必须断开所有与飞行器的USB连接（无论是直接连接还是通过遥测电台连接）。飞行器不得由电池供电。

安装稳定的PX4版本

通常情况下，你应使用最新发布的PX4版本，以便从错误修复中获益，并获取最新和最出色的功能。

TIP

这是默认安装的版本。

要安装PX4，请按以下步骤操作：

1. 启动_QGroundControl_并连接飞行器。
2. 选择“Q图标 > 飞行器设置 > 固件”（侧边栏）以打开“固件设置”。
3. 通过USB将飞行控制器直接连接到计算机。

   INFO

   直接连接到计算机上已供电的USB端口（请勿通过USB集线器连接）。

4. 选择“PX4 Pro Stable Release vX.x.x”选项，为你的飞行控制器（自动检测）安装最新的稳定版PX4。
5. 点击“确定”按钮开始更新。 随后，固件将经历一系列升级步骤（下载新固件、擦除旧固件等）。每个步骤都会显示在屏幕上，总体进度会通过进度条展示。 固件加载完成后，设备/飞行器将重启并重新连接。

   TIP

   如果_QGroundControl_安装的是FMUv2目标（安装过程中可查看控制台），而你使用的是更新的控制板，为了能够访问飞行控制器的全部内存，你可能需要更新引导加载程序。

接下来，你需要指定飞行器机型（然后是传感器、遥控器等）。

安装PX4主分支、测试版或自定义固件

要安装不同版本的PX4，请按以下步骤操作：

1. 如上所述连接飞行器，并选择“PX4 Pro Stable Release vX.x.x”。
2. 勾选“高级设置”，并从下拉列表中选择版本：
   • 标准版本（稳定版）：默认版本（即无需使用高级设置来安装此版本！）
   • 测试版（beta）：测试版/候选发布版本。只有当新版本准备就绪时才可用。
   • 开发者版本（主分支）：PX4/PX4 - Autopilot main 分支的最新构建版本。
   • 自定义固件文件...：自定义固件文件（例如，你在本地构建的固件）。如果选择“自定义固件文件”，你需要在下一步中从文件系统中选择自定义固件。

固件更新随后将按之前的流程继续进行。

引导加载程序更新

硬件通常会预先安装匹配版本的引导加载程序。 你可能需要更新引导加载程序的情况是，在较新的Pixhawk板上安装FMUv2固件。如果_QGroundControl_安装的是FMUv2目标（安装过程中可查看控制台），而你使用的是更新的控制板，为了能够访问飞行控制器的全部内存，你可能需要更新引导加载程序。

你可以按照引导加载程序更新 > FMUv2引导加载程序更新中的说明进行更新。

更多信息

• QGroundControl用户指南 > 固件。
• PX4设置视频（YouTube）