位置模式（多旋翼）

  

位置 是一种易于飞行的遥控模式，其中滚动和俯仰杆控制车辆在左右和前后方向上的地面加速度（类似于汽车的油门踏板），油门控制上升和下降的速度。 当摇杆松开/居中时，车辆将主动制动、调平并锁定在 3D 空间中的某个位置 - 补偿风和其他力。 在完全偏转摇杆的情况下，车辆最初加速 MPC_ACC_HOR_MAX 逐渐减速直至达到最终速度 MPC_VEL_MANUAL.

TIP

对于新飞行员来说，位置模式是最安全的手动模式。 Unlike Altitude and Stabilized 模式下，当操纵杆居中时，车辆将停止，而不是继续行驶直到受到风阻而减速。

下图直观地展示了模式行为 (for a mode 2 transmitter).

降落

该模式中降落是很容易的：

1. 使用横滚和俯仰杆控制无人机水平位置于降落点上方。
2. 松开横滚和俯仰杆并给予足够的时间使其完全停止。
3. 轻轻下拉油门杆直到机体触碰地面。
4. 将油门杆一直向下拉以促进和加快着陆检测。
5. 飞行器将降低螺旋桨推力，探测地面并 automatically disarm (by default).

WARNING

虽然在校准良好的车辆上这种情况很少见，但有时仍会出现着陆问题。

• 如果机体无法停止水平移动：
  • 你仍然可以在控制下着陆 Altitude mode. 方法与上述相同，除了您必须使用横滚和俯仰杆手动确保机体保持在降落点上方。
  • 降落后检查 GPS 和磁罗盘方向，并校准。
• 如果车辆未检测到地面/着陆并解除武装：
  • 车辆落地后，切换到 Stabilized mode 保持油门杆低位，然后使用手势或其他命令手动解除武装。 或者，当机体已经在地面上时，您也可以使用断电开关。

技术总结

遥控模式下，横滚、俯仰、油门 (RPT) 杆控制相应轴/方向的运动。 摇杆居中使机体水平并将其保持在固定的高度和位置并抗风。

• 中心横滚、俯仰、油门杆 (within RC deadzone MPC_HOLD_DZ) 保持 x、y、z 位置稳定，避免受到风等干扰。
• 外部中心：
  • 横滚/俯仰摇杆分别控制车辆在左右和前后方向上的地面水平加速度。
  • 油门杆控制上升和下降的速度。
  • 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
• 起飞：
  • 降落时，如果将油门杆抬高至 62.5%（从油门杆最低开始的整个范围），无人机将起飞。
• 需要全球位置估计。
• 需要手动控制输入（例如 RC 控制、操纵杆）。
  • 滚转、俯仰、油门：自动驾驶仪协助保持位置以抵御风吹。
  • 偏航：自动驾驶仪协助稳定姿态角。 遥控摇杆的位置与车辆在该方向上的旋转速率相对应。

参数

All the parameters in the Multicopter Position Control group are relevant. 下面列出了一些特别值得注意的参数。

参数	描述
MPC_HOLD_DZ	启用位置保持的摇杆死区。 默认值：0.1（摇杆全行程的 10％）。
MPC_Z_VEL_MAX_UP	最大垂直上升速度。 默认：3m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN	最大垂直下降速度。 默认：1m/s。
MPC_LAND_ALT1	触发第一阶段降速的高度。 Below this altitude descending velocity gets limited to a value between MPC_Z_VEL_MAX_DN (or MPC_Z_V_AUTO_DN) and MPC_LAND_SPEED. Value needs to be higher than MPC_LAND_ALT2. Default 10m.
MPC_LAND_ALT2	触发第二阶段降速的高度。 Below this altitude descending velocity gets limited to MPC_LAND_SPEED. Value needs to be lower than "MPC_LAND_ALT1". Default 5m.
RCX_DZ	RC dead zone for channel X. The value of X for throttle will depend on the value of RC_MAP_THROTTLE. For example, if the throttle is channel 4 then RC4_DZ specifies the deadzone.
MPC_XXXX	大多数 MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为（至少在某种程度上）。 For example, MPC_THR_HOVER defines the thrust at which a vehicle will hover.
MPC_POS_MODE	从摇杆输入到机体动作的转换策略。 From PX4 v1.12 the default (Acceleration based) is that stick position controls acceleration (in a similar way to a car accelerator pedal). 其他选项允许操纵杆偏转直接控制地面速度，有或没有平滑和加速度限制。
MPC_ACC_HOR_MAX	最大水平加速度。
MPC_VEL_MANUAL	最大水平速度。
MPC_LAND_SPEED	Landing descend rate. Landing descend rate. Default 0.7 m/s.

附加信息

位置丢失/安全

位置模式依赖于一个可接受的位置估计。 如果估计值低于可接受水平，例如由于 GPS 丢失，这可能会触发 Position (GPS) Loss Failsafe. 如果估计值低于可接受的水平，例如由于 GPS 丢失，这可能会触发位置 (GPS) 丢失故障保护 根据配置，是否有遥控器，以及是否有足够的高度估计，PX4 可能会切换到高度模式、手动模式、降落模式或终止。

See Also

• Position Slow Mode