着陆模式（固定翼飞机）
“着陆” 飞行模式使飞行器在进入该模式的位置处，沿圆形路径下降直至着陆。着陆后，飞行器默认会在短时间超时后解除武装。
WARNING
固定翼 “着陆模式” 仅应在 紧急情况 下使用！无论下方地形是否适合，飞行器都将围绕当前位置下降，并沿着圆形飞行路径着陆。
只要有可能，应使用返航模式以及预定义的[固定翼任务着陆](../flight_modes_fw/mission.md#mission - landing)。
INFO
- 该模式为自动模式，控制飞行器无需用户干预。
- 该模式至少需要有效的本地位置估计（无需全局位置）。
- 正在飞行的飞行器若没有有效的本地位置，无法切换到此模式。
- 正在飞行的飞行器若失去位置估计，将进入故障安全状态。
- 该模式禁止解锁（切换到此模式时，飞行器必须已解锁）。
- 遥控开关可在任何飞行器上更改飞行模式。
- 遥控摇杆的移动将被忽略。
- 该模式可通过MAV_CMD_NAV_LAND MAVLink命令触发，或通过明确切换到着陆模式来启动。
技术总结
着陆模式使飞行器沿下降的圆形路径（螺旋式）飞行直至着陆。
进入该模式后，飞行器开始以NAV_LOITER_RAD为盘旋半径，围绕当前位置盘旋，并以恒定的下降速度开始下降。下降速度根据FW_LND_ANG和设定的着陆空速FW_LND_AIRSPD计算得出。若配置了拉平操作（见[拉平与滑跑](../flight_modes_fw/mission.md#flaring - roll - out)），飞行器将会执行拉平；否则，将以恒定下降率持续盘旋，直至检测到着陆。
[手动微调](../flight_modes_fw/mission.md#automatic - abort)和自动中止着陆在着陆模式下不可用。
参数
可使用以下参数配置着陆模式的行为：
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| NAV_LOITER_RAD | 整个着陆过程中，控制器跟踪的盘旋半径。 |
| FW_LND_ANG | 飞行路径角度设定值。 |
| FW_LND_AIRSPD | 空速设定值。 |