使用双u-blox F9P的RTK GPS航向测定
安装在飞行器上的两个u-blox F9P RTK GPS模块可用于精确计算航向角（即作为基于指南针的航向估算的替代方法）。在这种情况下，这两个GPS设备分别被称为 “移动基站” 和 “移动站”。
支持的RTK设备
此功能适用于支持CAN总线或引出GPS UART2端口的F9P设备。
以下是受支持的设备：
- ARK RTK GPS（arkelectron.com）
- SparkFun GPS - RTK2 Board - ZED - F9P（www.sparkfun.com）
- SIRIUS RTK GNSS ROVER (F9P)（store-drotek.com）
- mRo u - blox ZED - F9 RTK L1/L2 GPS（store.mrobotics.io）
- Holybro H - RTK F9P Helical or Base（Holybro商店）
- Holybro DroneCAN H - RTK F9P Rover or Helical（Holybro商店）
- CUAV C - RTK 9Ps（CUAV商店）
INFO
- Freefly RTK GPS 和 Holybro H - RTK F9P Rover Lite 无法使用，因为它们没有引出CAN总线或UART2端口。
- 受支持的设备也列在 RTK GNSS (GPS) > 支持的设备 中。
设置
理想情况下，两个天线应完全相同，处于同一水平面上，且方向一致，并且位于相同尺寸和形状的地平面上（应用说明，“系统级注意事项” 部分）。
- 该应用说明未提及模块之间所需的最小间距（在运行PX4的测试飞行器中使用了50厘米的间距）。
- 天线可根据需要放置，但必须配置 GPS_YAW_OFFSET：RTK GPS > 将GPS配置为偏航角/航向信息源。
UART设置
- GPS设备的UART2需要相互连接（“移动基站” 的TXD2连接到 “移动站” 的RXD2）。
- 将每个GPS的UART1连接到自动驾驶仪上（不同的）未使用的UART端口，并将它们都配置为GPS，波特率设置为 “自动”。映射如下：
- 主GPS = 移动站
- 辅助GPS = 移动基站
- 将 GPS_UBX_MODE 设置为 “Heading”（1）。
- 必须设置 EKF2_GPS_CTRL 参数的第3位（见 RTK GPS > 将GPS配置为偏航角/航向信息源）。
- 可能需要设置 GPS_YAW_OFFSET（见 RTK GPS > 将GPS配置为偏航角/航向信息源）。
- 重启并等待两个设备都接收到GPS信号。此时，
gps status应显示主GPS进入RTK模式，这意味着航向角可用。
CAN设置
有关设置说明，请参考每个特定设备的CAN RTK GPS文档（例如 ARK RTK GPS > 设置移动基线与GPS航向）。
INFO
如果使用带有固定基站的RTK，辅助GPS将显示相对于基站的RTK状态。