地形跟随/保持
PX4在位置模式与高度模式下，支持地形跟随与地形保持功能，适用于配备有测距传感器的多旋翼飞行器，以及处于多旋翼模式的垂直起降飞行器。
INFO
PX4并非“原生”支持在任务中进行地形跟随。 可使用_QGroundControl_来定义大致跟随地形的任务（此操作仅基于离地高度设置航点高度，航点处的地形高度从地图数据库获取）。
地形跟随
“地形跟随”功能使飞行器在低空飞行时，能自动保持相对地面的高度基本恒定。 这在躲避障碍物以及在地势起伏区域飞行时保持恒定高度方面很有用（例如用于航空摄影）。
启用“地形跟随”功能后，PX4会利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）估计器的输出提供高度估计值，并利用估计的地形高度（通过另一估计器根据测距传感器测量值计算得出）提供高度设定值。 当地面距离改变时，高度设定值会调整，以维持离地高度恒定。
在较高海拔处（当估计器报告测距传感器数据无效时），飞行器会切换至“高度跟随”模式，通常会使用绝对高度传感器获取高度数据，以保持相对平均海平面（AMSL）的高度基本恒定。
INFO
更准确地说，飞行器将依据此处的定义，使用选定的可用高度数据源。
通过将MPC_ALT_MODE设置为1，可启用地形跟随功能。
地形保持
“地形保持”功能利用测距传感器，协助飞行器在低空水平静止时，于高度控制模式下更好地保持相对地面的恒定高度。 这能使飞行器避免因气压计漂移或旋翼下洗气流对气压计的过度干扰而导致的高度变化。
当飞行器水平移动（速度> MPC_HOLD_MAX_XY），或处于测距传感器提供有效数据的高度之上时，飞行器将切换至“高度跟随”模式。
通过将MPC_ALT_MODE设置为2，可启用地形保持功能。
INFO
“地形保持”的实现方式与地形跟随类似。 它利用EKF估计器的输出提供高度估计值，并利用估计的地形高度（通过单独的单状态地形估计器根据测距传感器测量值计算得出）提供高度设定值。 若因外力致使地面距离改变，高度设定值会调整，以维持离地高度恒定。