CubePilot Cube Yellow飞行控制器
WARNING
PX4不生产此（或任何）自动驾驶仪。若需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
Cube Yellow飞行控制器是一款灵活的自动驾驶仪，主要面向商业系统制造商。
该控制器设计为与特定领域的载板配合使用，以减少布线，提高可靠性并简化组装流程。例如，用于商业巡检飞行器的载板可能包含与配套计算机的连接，而用于竞赛飞行器的载板可能为飞行器框架集成电调。
Cube在两个惯性测量单元（IMU）上配备了隔振装置，第三个固定的IMU作为参考/备用。
TIP
制造商的Cube文档包含详细信息，其中包括Cube不同颜色版本差异概述。
主要特性
- 32位STM32F777VI：（32位ARM Cortex M7，400MHz，2MB闪存，512KB随机存取存储器）。
- 32位STM32F103故障安全协处理器
- 14个PWM/舵机输出：（8个带故障安全和手动超控功能，6个辅助输出，兼容高功率）
- 丰富的额外外设连接选项：（UART、I2C、CAN）
- 集成备份系统：用于飞行中恢复和手动超控，配备专用处理器和独立电源（适用于固定翼飞机）
- 备份系统集成混控功能：提供一致的自动驾驶和手动超控混控模式（适用于固定翼飞机）
- 冗余电源输入和自动故障切换
- 外部安全开关
- 多色LED主视觉指示灯
- 高功率、多音调压电音频指示灯
- microSD卡：用于长时间高速率日志记录
购买渠道
组装
产品规格
处理器
- STM32F777VI：（32位ARM Cortex M7）
- 400MHz
- 512KB随机存取存储器
- 2MB闪存
故障安全协处理器
- STM32F100：（32位_ARM Cortex - M3_）
- 24MHz
- 8KB静态随机存取存储器
传感器（均通过SPI连接）
- 加速度计：（3个）ICM20948、ICM20649、ICM20602
- 陀螺仪：（3个）ICM20948、ICM20649、ICM20602
- 指南针：（1个）ICM20948
- 气压传感器：（2个）MS5611
运行条件
- 工作温度： -10°C至55°C
- 防护等级/防水性能：不防水
- 舵机轨输入电压：3.3V / 5V
- USB端口输入：
- 电压：4V - 5.7V
- 额定电流：250mA
- 电源：
- 输入电压：4.1V - 5.7V
- 额定输入电流：2.5A
- 额定输入/输出功率：14W
尺寸
- Cube：38.25mm x 38.25mm x 22.3mm
- 载板：94.5mm x 44.3mm x 17.3mm
接口
- IO端口：14个PWM舵机输出（8个来自IO，6个来自FMU）
- 5个UART（串口）：一个支持高功率，2个带硬件流控制
- 2个CAN：（一个带有内部3.3V收发器，一个在扩展连接器上）
- 遥控输入：
- 兼容Spektrum DSM / DSM2 / DSM - X®卫星输入
- 兼容Futaba S.BUS®输入和输出
- PPM - SUM信号输入
- RSSI（PWM或电压）输入
- I2C
- SPI
- 3.3v ADC输入
- 内部microUSB端口和外部microUSB端口扩展
引脚和原理图
板卡原理图和其他文档可在此处找到：The Cube Project。
端口
顶部（GPS、TELEM等）
串口映射
| UART | 设备 | 端口 |
|---|---|---|
| USART2 | /dev/ttyS0 | TELEM1（流控制） |
| USART3 | /dev/ttyS1 | TELEM2（流控制） |
| UART4 | /dev/ttyS2 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS3 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS4 | 控制台/ADSB - IN |
| UART8 | /dev/ttyS5 | GPS2 |
调试端口
USB/SDCard端口
编译固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！当连接适配硬件时，它已预先构建并由 QGroundControl 自动安装。
要为该目标构建PX4，执行以下操作：
make cubepilot_cubeyellow问题
Cube上CAN1和CAN2的丝印标反了（CAN1实际为CAN2，反之亦然）。
更多信息/文档
- Cube接线快速入门
- Cube文档（制造商）：