PX4 控制台/Shell
PX4 允许通过 MAVLink Shell（MAVLink 外壳） 和 系统控制台 对系统进行终端访问。
这里将说明它们的主要区别，以及如何使用。
系统控制台与外壳
PX4 的 系统控制台 提供对系统的底层访问、调试输出以及对系统启动过程的分析。
只有一个 系统控制台，它运行在一个特定的 UART 上（即调试端口，如在 NuttX 中所配置的），并且通常通过 FTDI 线缆（或其他一些调试适配器，如 Dronecode 探针）连接到计算机。
- 用于 底层调试/开发：启动过程、NuttX、启动脚本、板卡初始化、PX4 核心部分的开发（例如 uORB）。
- 更具体一点，这里是包括自启动的用户应用在内的整个 PX4 系统下所有启动过程唯一的输出位置。
外壳提供对系统的上层访问能力：
- 用于执行基础的模块调试运行命令。
- 仅 直接 显示你启动的模块的输出。
- 无法 直接 显示在工作队列上运行的任务的输出。
- 在 PX4 系统无法启动时无助于调试（它并没有运行）。
INFO
现在，在某些板卡上可以通过外壳使用 dmesg 命令，这使得比以前更底层的调试成为可能。 例如，使用 dmesg -f & 命令，你还可以看到后台任务的输出。
系统控制台（System Console）在调试系统无法启动时十分必要，它会在飞控板上电后输出启动日志。 由于 MAVLink 提供了更大的灵活性，目前仅使用 MAVLink Shell（MAVLink 外壳）。
系统控制台 在系统无法启动时至关重要（当对板卡进行电源循环时，它会显示系统启动日志）。 MAVLink Shell（MAVLink 外壳） 设置起来要容易得多，因此对于大多数调试情况，通常更推荐使用它。
使用控制台/外壳
MAVLink 外壳/控制台和 系统控制台 的使用方式非常相似。
例如，输入 ls 查看本地文件系统，输入 free 查看剩余的可用内存，输入 dmesg 查看启动输出。
nsh> ls
nsh> free
nsh> dmesg下面是一些可以在 NuttShell 中使用的命令，以便深入了解系统情况。
此 NSH 命令提供剩余的可用内存：
freetop 命令显示每个应用程序使用的堆栈情况：
top注意堆栈使用量是通过堆栈着色计算的，并且是任务开始以来的最大值（不是当前使用量）。
要查看工作队列的运行情况以及运行速度，使用：
work_queue status调试 uORB 主题：
uorb top检查特定的 uORB 主题：
listener <topic_name>许多其他系统命令和模块列在 模块和命令参考 中（例如 top、listener 等）。
TIP
某些命令在某些板卡上可能会被禁用（即对于存在内存或闪存限制的板卡，某些模块未包含在固件中）。 在这种情况下，你会看到响应：command not found（未找到命令）