起飞模式（固定翼飞机）
“起飞” 飞行模式可使飞行器起飞至指定高度，然后进入保持模式。
默认情况下，飞行器采用手抛或弹射起飞方式，但在硬件支持的情况下，也可通过配置使用跑道起飞方式。
INFO
- 该模式为自动模式，控制飞行器无需用户干预。
- 该模式至少需要有效的本地位置估计（无需全局位置）。
- 正在飞行的飞行器若没有有效的本地位置，则无法切换到此模式。
- 正在飞行的飞行器若失去位置估计，将进入故障安全状态。
- 未解锁的飞行器在没有有效位置估计的情况下可切换到此模式，但无法解锁。
- 可使用遥控控制开关更改飞行模式。
- 在弹射起飞过程中，遥控摇杆的移动将被忽略，但在跑道起飞时，摇杆可用于微调飞行器。
- 故障检测器会在起飞出现问题时自动关闭发动机。
技术总结
起飞模式（以及固定翼任务起飞）有两种方式：弹射/手抛起飞或跑道起飞（取决于硬件）。该模式默认采用弹射/手抛起飞方式，但可通过将RWTO_TKOFF设置为1来切换为跑道起飞。
要使用 “起飞模式”，首先切换到该模式，然后解锁飞行器。手抛或弹射起飞的加速度会触发电机启动。对于跑道起飞，飞行器解锁后电机将自动加速。
无论采用哪种方式，都会定义一条飞行路径（起点和起飞航向）以及安全高度：
- 起点是飞行器首次进入起飞模式时的位置。
- 航向设置为解锁时飞行器的朝向。
- 安全高度设置为MIS_TAKEOFF_ALT。
起飞时，飞机将沿着由起点和航向定义的直线飞行，以最大爬升率（FW_T_CLMB_MAX）爬升，直至达到安全高度。达到安全高度后，飞行器将进入保持模式并盘旋。
参数
影响弹射/手抛起飞和跑道起飞的参数：
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| MIS_TAKEOFF_ALT | 起飞期间飞行器将爬升至高于起飞点的最低高度设定值。 |
| FW_TKO_AIRSPD | 起飞空速（若操作员未定义，则设置为FW_AIRSPD_MIN） |
| FW_TKO_PITCH_MIN | 爬升阶段的最小俯仰角设定值。 |
| FW_T_CLMB_MAX | 最大爬升率。 |
| FW_FLAPS_TO_SCL | 起飞期间的襟翼设定值。 |
INFO
起飞期间，飞行器始终遵循固定翼飞机正常的油门最大/最小值设置（FW_THR_MIN，FW_THR_MAX）。
弹射/手抛起飞
在 “弹射/手抛起飞模式” 下，飞行器等待检测到起飞动作（基于加速度触发）。起飞时，它会启动电机，并以最大爬升率FW_T_CLMB_MAX爬升，同时保持俯仰设定点高于FW_TKO_PITCH_MIN。一旦达到MIS_TAKEOFF_ALT，它将自动切换到保持模式并盘旋。
整个起飞过程中，遥控摇杆的所有移动都将被忽略。
要在此模式下起飞：
- 解锁飞行器。
- 将飞行器切换至 “起飞模式”。
- 直接迎着风（用力）发射/抛出飞行器。你也可以先晃动飞行器，等到电机启动后再抛出。
参数（起飞检测器）
“起飞检测器” 受以下参数影响：
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| FW_LAUN_DETCN_ON | 启用自动起飞检测。若禁用，电机在解锁时就会启动。 |
| FW_LAUN_AC_THLD | 加速度阈值（机体向前方向的加速度必须高于此值）。 |
| FW_LAUN_AC_T | 触发时间（加速度必须高于阈值持续此秒数）。 |
| FW_LAUN_MOT_DEL | 从检测到起飞到电机启动的延迟时间。 |
跑道起飞
跑道起飞仅适用于配备起落架和可转向机轮的飞行器。你首先需要使用参数FW_W_EN启用机轮控制器。
启动起飞时，飞行器应位于跑道中心并与跑道对齐。操作员可以在跑道上 “微调” 飞行器，以帮助其保持居中对齐（见RWTO_NUDGE）。
“跑道起飞模式” 包含以下阶段：
- 油门提升：油门在RWTO_RAMP_TIME内提升至RWTO_MAX_THR。
- 紧贴跑道：在达到旋转空速（RWTO_ROT_AIRSPD）之前，俯仰固定，无横滚，控制起飞路径。操作员可通过偏航摇杆左右微调飞行器。
- 爬升：增加俯仰设定点并爬升至起飞高度。为防止机翼触地，控制器在接近地面时会将横滚设定点锁定为0，然后在爬升过程中逐渐允许更大的横滚。这基于在FW_WING_SPAN和FW_WING_HEIGHT中配置的飞行器几何形状。
INFO
为实现平稳起飞，可能需要对跑道机轮控制器进行调校。它由一个速率控制器（具有参数FW_WR_P、FW_WR_I、FW_WR_FF的P - I - FF控制器）和一个外环组成，外环根据航向误差计算航向设定点，并可通过RWTO_NPFG_PERIOD进行调校。
参数（跑道起飞）
跑道起飞受以下参数影响：
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| RWTO_TKOFF | 启用跑道起飞。 |
| FW_W_EN | 启用机轮控制器。 |
| RWTO_MAX_THR | 跑道起飞期间的最大油门。 |
| RWTO_RAMP_TIME | 油门提升时间。 |
| RWTO_ROT_AIRSPD | 开始旋转（拉起机头）的空速阈值。若操作员未配置，则设置为0.9 * FW_TKO_AIRSPD。 |
| RWTO_ROT_TIME | 起飞旋转期间，线性调整起飞俯仰限制所需的时间。 |
| FW_TKO_AIRSPD | 起飞爬升阶段（旋转后）的空速设定值。若操作员未配置，则设置为FW_AIRSPD_MIN。 |
| RWTO_NUDGE | 启用在跑道上对机轮控制器进行微调。 |
| FW_WING_SPAN | 飞行器的翼展。用于防止机翼触地。 |
| FW_WING_HEIGHT | 机翼离地面的高度（离地间隙）。用于防止机翼触地。 |
| RWTO_NPFG_PERIOD | 在跑道上转向时的L1周期。增大此值可降低对航向误差的响应敏感度。 |