PX4 Guide (main)

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Appearance

QGroundControl飞行准备状态 ​

PX4会执行一系列飞行前传感器质量和估计器检查，以确定例如是否有足够好的位置估计，使飞行器能够在当前模式下飞行。如果飞行器未准备好，PX4将阻止解锁。

QGroundControl可用于判断飞行器是否准备好飞行，更重要的是，能确定哪些检查未通过。

:::提示 你也可以从飞行器状态LED灯 和警告提示音 获取准备状态通知。然而，QGC是确定PX4无法解锁确切原因的唯一途径。 :::

飞行准备状态 ​

整体的“飞行准备情况”显示在QGroundControl左上角靠近 Q 菜单图标的位置，如下所示：

QGC左上角的飞行准备指示器

有三种状态：

  • “准备飞行”（绿色背景）：飞行器在所有模式下都准备好飞行，可以解锁。
  • “准备飞行”（琥珀色背景）：飞行器在当前模式下准备好飞行，可以解锁，但某些检查未通过，这意味着它无法切换到其他某些模式。
  • “未准备好”（琥珀色背景）：飞行器在当前模式下未准备好飞行，无法解锁。

QGC解锁检查报告 ​

PX4 v1.14 QGC v4.2.0

你可以使用QGroundControl 解锁检查报告（在“飞行视图”中），了解哪些预解锁检查未通过。要访问此用户界面，请选择QGroundControl飞行视图左上角的飞行准备状态 指示器。

QGC解锁检查报告

然后，解锁检查报告将弹出，并列出所有当前警告，每个警告右侧有一个切换按钮，展开每个条目可查看更多信息和可能的解决方案。

每个问题解决后，它将从用户界面中消失。当所有阻止解锁的问题都被解决后，你可以使用解锁按钮显示解锁确认滑块，从而解锁飞行器（或者你也可以直接起飞）。

:::提示 QGC解锁检查用户界面在QGC每日构建版本（QGC v4.2.0及更高版本）中可用，并且适用于PX4 v1.14及更高版本。 :::

飞行日志 ​

飞行前错误也会在“QGroundControl”中以“PREFLIGHT FAIL”消息报告。日志中 的“estimator_status.gps_check_fail_flags”消息显示哪些GPS质量检查未通过。

请注意，解锁检查报告 是确定失败原因的更简便方法，但日志在PX4 v1.14之前的版本中可能有用。

EKF飞行前检查/错误 ​

本节列出由EKF 报告（并传播到“QGroundControl”）的错误，以及相关检查和参数。这些仅提供信息参考（QGC解锁检查用户界面是获取错误和解决方案信息的最佳方式）。

PREFLIGHT FAIL: EKF HIGH IMU ACCEL BIAS ​

EKF IMU加速度偏差是指IMU传感器报告的测量加速度与EKF2估计器报告的预期加速度之间的差异（EKF2估计器融合了来自多个源的位置和/或速度数据，包括IMU、GNSS、流量传感器等）。该偏差在传感器开启时（“开启偏差”）可能会发生变化，并且随着时间推移，由于噪声和温度差异（“运行中偏差”）也会改变。该数值通常应非常小（接近零），表明来自不同源的测量结果在加速度方面一致。

该警告表明偏差高于某个任意阈值（飞行器将不允许起飞）。这很可能表明需要对加速度计进行校准或进行热校准：

  • 如果你偶尔收到该警告：重新校准加速度计。
  • 如果你经常收到该警告：执行热校准。
  • 如果你在热校准后仍然收到该警告（或者你无法执行热校准）：
    • 验证问题并非来自传感器或自动驾驶硬件：
      • 最简单的方法是使用另一个自动驾驶仪测试相同的机架/传感器。
      • 或者，在SDLOG_PROFILE 中启用“6: Sensor comparison”，通过多次台架测试运行记录并比较 所有加速度计数据。
    • 尝试更改加速度计偏差学习调整参数。

增加这些参数会使自动驾驶仪不太可能检测到异常，并且可能会改变估计器的稳定性。然而，如果传感器存在无法通过其他方式修复的问题，这可能是必要的（即你可以调整EKF以获得更好的性能，但无法“更好地”校准加速度计）。

:::警告 调整这些参数是最后的手段。只有在你有数据表明这将提高估计器性能时，才应尝试。 :::

参数描述
EKF2_ABL_LIMEKF允许估计的最大偏差值（超过此值，偏差将被截断，EKF将尝试重置自身，甚至可能在多EKF系统中切换到具有正常工作IMU的更健康的EKF）。在飞行前检查期间，如果估计偏差超过此参数的75%，自动驾驶仪将报告“高加速度偏差”并阻止起飞。当前0.4m/s² 的值已经相当高，增加它会使自动驾驶仪不太可能检测到问题。
EKF2_ABIAS_INIT初始偏差不确定性（如果校准完美，这与传感器的“开启偏差”相关）。如果用户知道传感器校准良好且开启偏差较小，可能希望降低该值。
EKF2_ACC_B_NOISE加速度计的预期“运行中偏差”，即“我们预期偏差每秒变化多快”。默认情况下，此值足够大，以包括由于温度变化引起的漂移。如果IMU已进行温度校准，用户可能希望降低此参数。
EKF2_ABL_ACCLIM估计器尝试学习加速度偏差时的最大加速度。这是为了防止估计器由于非线性和比例因子误差而学习到偏差。（几乎没有用户需要更改此参数，除非他们真的知道自己在做什么）。

PREFLIGHT FAIL: EKF HIGH IMU GYRO BIAS ​

  • 当EKF估计的IMU陀螺仪偏差过大时会产生该错误。
  • 在这种情况下，“过大”意味着偏差估计超过10deg/s（配置限制的一半，硬编码为20deg/s）。

PREFLIGHT FAIL: ACCEL SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION ​

  • 当来自不同IMU单元的加速度测量值不一致时，会产生此错误消息。
  • 此检查仅适用于具有多个IMU的板。
  • 该检查由COM_ARM_IMU_ACC 参数控制。

PREFLIGHT FAIL: GYRO SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION ​

  • 当来自不同IMU单元的角速率测量值不一致时，会产生此错误消息。
  • 此检查仅适用于具有多个IMU的板。
  • 该检查由COM_ARM_IMU_GYR 参数控制。

PREFLIGHT FAIL: COMPASS SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION ​

  • 当不同指南针传感器的测量差异过大时，会产生此错误消息。
  • 它表明校准不良、方向错误或存在磁干扰。
  • 此检查仅适用于连接了多个指南针/磁力计的情况。
  • 该检查由COM_ARM_MAG_ANG 参数控制。

PREFLIGHT FAIL: EKF INTERNAL CHECKS ​

  • 如果水平GPS速度、偏航角、垂直GPS速度或者垂直位置传感器（气压计默认情况下可以使测距仪或GPS ，如果使用非标准参数）其中之一新息过多，会产生此错误消息。新息指的是惯性导航计算预测值与传感器测量值之间的差异。
  • 用户应检查日志文件中新息级别以确定原因。这些可以在“ekf2_innovations”消息下找到。常见问题/解决方案包括：
    • IMU启动时漂移。可以通过重启自动驾驶仪来解决。可能需要IMU加速度计和陀螺仪校准。
    • 相邻磁干扰在飞行器运动中。通过等待或者重新上电解决。
    • 磁力计校准不良在飞行器运动中。通过重新校准解决。
    • 启动时的初始冲击或快速移动导致惯性导航失败。通过重新启动飞行器并在前5秒内最大限度地减少移动来解决此问题。

其他参数 ​

以下参数也会影响飞行前检查。

COM_ARM_WO_GPS ​

COM_ARM_WO_GPS 参数控制在没有全局位置估计的情况下是否允许解锁。

  • 1（默认值）：仅对于不需要位置信息的飞行模式，在没有位置估计的情况下允许解锁。
  • 0：仅当EKF提供全局位置估计且EKF GPS质量检查通过时，才允许解锁。