已停产：Falcon Vertigo混合式垂直起降成品飞行器（搭配Dropix）
WARNING
已停产 此飞行器所基于的Falcon Venturi FPV翼型机架已不再有售。
Falcon Vertigo混合式垂直起降飞行器是一款四翼混合翼垂直起降飞机，设计用于搭配PX4以及Dropix（兼容Pixhawk）飞行控制器使用，可搭载小型GoPro相机。
成品套装包含完整系统所需的一切，仅不含遥控接收器和遥测模块，各组件也可单独购买。
关键信息：
- 机架：Falcon Vertigo混合式垂直起降飞行器
- 飞行控制器：Dropix
- 翼展：1.3米
物料清单
成品套装几乎提供了所需的所有物品（以下组件旁的链接供您单独购买任一组件时参考）：
- 预层压EPP机翼
- 翼尖及全套硬件
- Dropix飞行控制器（已停产），配备：
- GPS u-blox M8N
- 电源传感器
- 空速传感器
- 四旋翼动力套装 Tiger Motor MT - 2216 - 11 900kv V2（已停产）
- 4个10”x 5”螺旋桨（四旋翼电机用）
- 4个25A电调
- 1个10” x 5”螺旋桨（推进电机用）
- 1个30A电调
- 推进电机动力系统
- 碳纤维管及支架
- G10电机支架
- 1个3700mah 4S 30C锂聚合物电池
- Dropix电源分配板及线缆
该套装不包含无线电接收器或（可选的）遥测模块。本次组装我们使用了以下组件：
- 接收器：FrSSKY D4R - II
- 遥测设备：Holybro 100mW 915MHz模块（已停产）
所需工具
组装机架需使用以下工具：
- 十字螺丝刀
- 5.5毫米内六角套筒螺丝刀
- 钢丝钳
- 电烙铁及焊锡
- 不锈钢镊子
- 大猩猩胶水（Gorilla glue）
- 玻璃纤维增强胶带
组装步骤
成品套装需进行以下组装步骤：
步骤1：安装电机支架
- 如图所示，在机翼支架内涂抹大猩猩胶水。
- 将碳管安装在支架中。支架和碳管必须按照白色标记对齐（如图所示）。
INFO
这一点非常重要，因为白色标记指示了重心位置。
3. 以下图片从其他视角展示了碳管的对齐情况：   步骤2：安装机翼
- 将两根碳管插入机身。
- 在每根碳管的两个白色标记之间涂抹大猩猩胶水（红色箭头所示）。中间的白色标记（蓝色箭头）将置于机身中心，其他标记在两侧。
- 碳管插入机身到位后，在碳管其余部分涂抹大猩猩胶水，然后安装机翼。
- 机身有两个用于电机和舵机线缆的孔。将线缆穿过这些孔，然后将机翼连接到机身。
- 在机身内，使用提供的连接器将刚刚从机翼穿过的信号线缆连接到电调。电调已与电机连接并设置为正确的转动顺序（后续步骤中您需要将电调电源分配板连接到电源模块）。
- 与电调一样，舵机也已安装好。将从机翼穿过机身的信号线缆连接到飞行控制器。
- 对另一机翼重复这些步骤。
步骤3：连接电子设备
此套件包含的Dropix飞行控制器已预先连接了大部分所需电子设备（如果您使用其他兼容Pixhawk的飞行控制器，连接方式类似）。 
INFO
有关连接Dropix的一般信息，可在Dropix飞行控制器中找到。
连接电调电源连接器并将信号线缆连接到飞行控制器
- 使用XT60连接器将电调连接到电源模块。
- 将信号线缆连接到飞行控制器。
电机布线
电机和舵机的布线几乎完全由您决定，但应与通用标准垂直起降飞行器的配置相匹配，如机型参考中所示。几何形状和输出分配可在舵机配置中进行设置。 例如，您可以像这样进行布线（从 “坐在飞机里” 的视角确定方向）：
| 端口 | 接口定义 |
|---|---|
| MAIN 1 | 右前电机，逆时针旋转 |
| MAIN 2 | 左后电机，逆时针旋转 |
| MAIN 3 | 左前电机，顺时针旋转 |
| MAIN 4 | 右后电机，顺时针旋转 |
| AUX 1 | 左副翼 |
| AUX 2 | 右副翼 |
| AUX 3 | 升降舵 |
| AUX 4 | 方向舵 |
| AUX 5 | 油门 |
飞行控制器连接：电机、舵机、遥控接收器、电流传感器
下图展示了Dropix飞行控制器的背面，突出显示了用于连接四旋翼电机线缆、副翼信号线缆、油门电机、电流传感器以及接收器（RC IN）输入引脚的输出引脚。 
- 连接四旋翼电机信号线缆。
- 在辅助输出端口连接副翼线缆和油门电机。
- 将电调的油门电机信号线缆连接到飞行控制器的相应辅助端口。将电调连接到油门电机。
- 连接接收器（RC IN）。
飞行控制器连接：遥测、空速传感器、GPS、蜂鸣器和安全开关
传感器输入、遥测、蜂鸣器和安全开关位于飞行控制器的正面，如下连接图所示。 
- 如图所示连接遥测、空速传感器、GPS、蜂鸣器和安全开关。
飞行控制器：连接电源模块和外部USB
USB端口、电源模块和外部USB的输入位于飞行控制器的右侧。
- 如图所示连接电源和USB。
TIP
外部USB为可选连接。若飞行控制器安装后难以访问USB端口，可使用此连接。
安装皮托管（空速传感器）
皮托管安装在飞机前部，并通过管道连接到空速传感器。
WARNING
皮托管的气流不受任何阻碍至关重要。这对于固定翼飞行以及从四旋翼模式转换到固定翼模式都很关键。
- 将皮托管安装在飞机前部。
- 固定连接管道，确保其不弯曲或扭结。
- 将管道连接到空速传感器。
安装/连接接收器和遥测模块
- 将接收器和遥测模块粘贴到飞行器框架外部。
- 如上文所示，将接收器连接到Dropix背面的RC IN端口（另见飞行控制器说明）。
- 如下图所示，将遥测模块连接到飞行控制器正面（有关引脚的更多详细信息，见飞行控制器说明）。
GPS/指南针模块
GPS/指南针模块已按默认方向安装在机翼上，无需额外操作。 
安装并确定飞行控制器方向
- 将飞行控制器方向设置为270度。
- 使用减震泡沫将控制器固定到位。
步骤4：最终组装检查
最终组装步骤是检查飞行器是否稳定以及电机是否正确设置。
- 检查电机旋转方向是否正确（如下图QuadX示意图所示）。
INFO
如有必要，可使用QGroundControl 舵机输出配置 中与每个舵机输出相关的 “Rev Range (for servos)” 复选框来反转舵机方向（仅适用于舵机）（这将设置 PWM_AUX_REV 或 PWM_AUX_MAIN 参数）。
- 检查飞行器是否围绕预期重心保持平衡：
- 用手指握住飞行器重心位置，检查飞行器是否保持稳定。
- 如果飞行器向前或向后倾斜，移动电机以使其平衡。
- 用手指握住飞行器重心位置，检查飞行器是否保持稳定。
配置
执行常规的基本配置。 备注：
- 对于机型，选择飞行器组/类型为 “标准垂直起降飞行器”，具体飞行器选择通用标准垂直起降飞行器，如下所示。
- 将自动驾驶仪方向设置为
ROTATION_YAW_270，因为自动驾驶仪相对于飞行器前部是横向安装的。指南针朝前，因此可保持默认设置（ROTATION_NONE）。 - 按照舵机配置中的说明配置输出和几何形状。
- 默认参数通常足以实现稳定飞行。如需更详细的调参信息，请参阅标准垂直起降飞行器布线与配置。
完成校准后，垂直起降飞行器即可飞行。
视频
技术支持
如果您对垂直起降飞行器的改装或配置有任何疑问，请访问https://discuss.px4.io/c/px4/vtol。