Bootloader通过USB更新Pixhawk V6X-RT

本主题向flash解释 Pixhawk FMUv6X-RT bootloader via USB without needing a debug probe.

综述

_PX4 Bootloader_用于加载固件 Pixhawk boards (PX4FMU, PX4IO).

Pixhawk控制器通常预安装了适当的引导程序。 然而，在某些情况下，它可能不存在，或者可能存在需要更新的旧版本。 也有可能设备被封死，因此必须擦除设备并刷新新的引导加载程序。

大多数飞行控制器都需要一个调试探测器来更新引导加载程序，如中所述 Bootloader Update > Debug Probe Bootloader Update. 您可以将此方法用于Pixhawk FMUv6X RT，但如果您没有调试探针，则可以使用本主题中概述的说明。

构建PX4 FMUv6X RT引导加载程序

这可以使用PX4 Autopilot文件夹中的 make 命令和特定于董事会的目标 _bootloader suffix. For FMUv6X-RT the command is:

make px4_fmu-v6xrt_bootloader

这将构建引导加载程序二进制文件，如下所示 build/px4_fmu-v6xrt_bootloader/px4_fmu-v6xrt_bootloader.bin, which can be flashed via SWD or ISP. 如果你正准备构建 bootloader，你应该已经熟悉这些选项之一。

如果需要 HEX 文件而不是 ELF 文件，请使用 objcopy 参数：

arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6xrt_bootloader/px4_fmu-v6xrt_bootloader.elf px4_fmu-v6xrt_bootloader.hex

通过USB闪烁引导加载程序

Pixhawk V6X-RT配备了位于ROM上的内置引导加载程序。 要通过USB闪存新的引导加载程序，您必须下载 NXP MCUXpresso Secure Provisioning tool. 该工具适用于Windows、Linux和macOS。

1. 安装_MCUXpresso Secure Provisioning_应用程序并启动该应用程序：

   

2. 首次启动时，您必须创建一个“新工作区”。 Select i.mX RT11xx and then select MIMXRT1176

   

3. 创建“新工作区”后，单击 FlexSPI NOR - simplified button

   

4. 在_Boot Memory Configuration_窗口中，将“设备类型”更改为 Macronix Octal DDR and press OK.

1. 在菜单栏上选择 Tools > Flash Programmer:

   

2. 您应该看到此弹出窗口，指示Pixhawk V6X-RT未处于“ISP引导加载程序模式”。

   

   要使Pixhawk V6X-RT进入“ISP引导加载程序模式”，有2个选项：

   1. Launch QGC connect the Pixhawk select Analayze Tools and then MAVLINK Console. On the console type reboot -i. This will put the Pixhawk V6X-RT into "ISP bootloader mode"

      

   2. 如果电路板是砖砌的，无法连接到QGC，则您在给电路板通电的同时打开FMUM模块并按下BOOT按钮（下图中红色圆圈）。

      

      Press YES to launch the Flash Programmer Tool.

3. 当Flash编程开始时，您会看到一个弹出窗口，用于配置目标内存按键 Yes

   

4. 当目标内存配置成功时，您可以按 Erase All button

   

5. 擦除闪光灯后，按 Load ... button and then press the Browse button

   

6. Locate the px4_fmu-v6xrt_bootloader.bin file and press Open and then press on Load.

   

7. 如果加载成功，您应该在右下角看到“成功：从文件加载”

   

8. Press the Write button to flash the PX4 bootloader

1. 成功应该表现出来 "Success: Write memory 0x30000000 - 0x3XXXXXXX" Note: values might differ due to bootloader changes.

   

现在拔下Pixhawk V6X-RT并重新给电路板供电。 更新引导加载程序后，您可以 Load PX4 Firmware using QGroundControl.