浩翼（Holybro）Pixhawk 4
WARNING
PX4 并不生产此（或任何）自动驾驶仪。 如需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
Pixhawk 4® 是一款先进的自动驾驶仪，由浩翼（Holybro）® 与 PX4 团队合作设计并制造。 它经过优化，可运行 PX4 v1.7 及更高版本，适用于学术和商业开发者。 它基于 Pixhawk 项目 的 FMUv5 开源硬件设计，并在 NuttX 操作系统上运行 PX4。
TIP
此自动驾驶仪由 PX4 维护与测试团队提供支持。
总览
- 主处理器：STM32F765
- 32 位 Arm® Cortex® - M7，216MHz，2MB 存储，512KB RAM
- IO 处理器：STM32F100
- 32 位 Arm® Cortex® - M3，24MHz，8KB SRAM
- 内置传感器：
- 加速度计 / 陀螺仪：ICM - 20689
- 加速度计/陀螺仪：BMI055 或 ICM20602
- 磁力计：IST8310
- 气压计：MS5611
- GPS：u-blox Neo - M8N GPS/GLONASS 接收器；集成磁力计 IST8310
- 接口：
- 8 - 16 路 PWM 输出（8 路来自 IO，8 路来自 FMU）
- FMU 上有 3 个专用 PWM/捕获输入
- CPPM 专用的遥控输入
- 用于 Spektrum / DSM 与带模拟 / PWM RSSI 的 S.Bus 的专用遥控输入
- 专用 S.Bus 舵机输出
- 5 个通用串行口
- 3 个 I2C 接口
- 4 路 SPI 总线
- 多达 2 路 CAN 总线用于带串口的电调
- 2 个电池电流/电压模拟输入口
- 电源系统：
- 电源模块输出：4.9 - 5.5V
- USB 电源输入：4.75 - 5.25V
- 伺服导轨输入电压：0 - 36V
- 重量和尺寸：
- 重量：15.8 克
- 尺寸：44×84×12mm
- 其它特性：
- 工作温度：-40 - 85°C
更多信息可查阅 Pixhawk 4 技术数据表。
购买渠道
可从 浩翼（Holybro）官网 下单购买。
连接器
WARNING
DSM/SBUS RC 和 PPM RC 端口仅用于连接遥控接收器。 这些端口已供电！切勿连接任何舵机、电源或电池（或连接到任何已连接的接收器）。
针脚定义
可从 这里 下载 Pixhawk 4 的针脚定义。
INFO
连接器引脚分配从左到右（即引脚 1 是最左边的引脚）。 调试端口 除外（引脚 1 是最右边的，如下所示）。
串口映射
| UART | 设备 | 端口 |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1（流控制） |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2（流控制） |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 调试控制台 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
尺寸
额定电压
如果提供三个电源，Pixhawk 4 可实现电源三重冗余。三个电源轨分别是：POWER1、POWER2 和 USB。
INFO
输出电源轨 FMU PWM OUT 和 I/O PWM OUT（0V 至 36V）不为飞行控制板供电（飞行控制板也不为其供电）。 您必须为 POWER1、POWER2 或 USB 其中之一供电，否则板卡将无电。
正常运行最大额定值
在此条件下，所有电源将按以下顺序为系统供电：
- POWER1 和 POWER2 输入（4.9V 至 5.5V）
- USB 输入（4.75V 至 5.25V）
绝对最大额定值
在此条件下，系统将不汲取任何电力（无法运行），但仍保持完好无损。
- POWER1 和 POWER2 输入（工作范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 10V 不会损坏）
- USB 输入（工作范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 6V 不会损坏）
- 舵机输入：FMU PWM OUT 和 I/O PWM OUT 的 VDD_SERVO 引脚（0V 至 42V 不会损坏）
组装 / 设置
Pixhawk 4 布线快速入门 提供了如何组装包括 GPS、电源管理板等必要/重要外围设备的说明。
编译固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！ 它已预先构建，当连接适当的硬件时，QGroundControl 会自动安装。
要为该目标构建 PX4，请执行以下命令：
make px4_fmu-v5_default调试接口
PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 端口上运行，而 I/O 控制台和 SWD 接口可通过 I/O 调试 端口访问。 为了访问这些端口，用户必须移除 Pixhawk 4 的外壳。
针脚定义采用标准的 Pixhawk 调试连接器针脚定义。 有关布线信息，请参阅：
外部设备
支持的平台/机身
任何可通过普通遥控（RC）舵机或 Futaba S - Bus 舵机控制的多旋翼飞行器、固定翼飞机、无人车或船。 完整的支持配置集可在 机型参考 中查看。
更多信息
- Pixhawk 4 技术数据表
- FMUv5 参考设计针脚定义。
- Pixhawk 4 布线快速入门
- Pixhawk 4 针脚定义（浩翼（Holybro））
- Pixhawk 4 快速入门指南（浩翼（Holybro））