定高模式（多旋翼）

  

_高度模式_是一种_相对_容易飞行的遥控模式，其中滚转和俯仰杆控制车辆在左右和前后方向（相对于车辆的“前部”）的运动，偏航杆控制水平面上的旋转速率，油门控制上升和下降的速度。

当操纵杆释放/居中时，车辆将保持水平并保持当前的_高度_。 如果在水平面上运动，飞机将继持续运动直到任何动量被风阻力消散。 如果刮风，飞机会向风的方向漂移。

TIP

对于新手飞行员来说，高度模式是最安全的非 GPS 手动模式。它就像 Stabilized 模式，但在松开操纵杆时还会锁定车辆高度。

下图直观地展示了模式行为 (for a mode 2 transmitter).

技术总结

遥控/手动模式 Stabilized mode 但具有_高度稳定_（居中操纵杆使车辆保持水平并将其保持在固定高度）。 车辆的水平位置可能因风（或预先存在的动量）而移动。

• 回正摇杆（内带死区）：
  • RPY摇杆使飞机水平。
  • 油门（~50%）抗风保持当前姿态。
• 外部中心：
  • 翻滚/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角，导致左右和前后的移动。
  • 油门摇杆以预定的最大速率（和其他轴上的移动速度）控制上升速度。
  • 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
• 起飞：
  • 降落时，如果将油门杆抬高至 62.5%（从油门杆最低开始的整个范围），无人机将起飞。
• 海拔通常使用气压计测量，但在极端天气条件下可能会变得不准确。 带有激光雷达/距离传感器的飞机将能够以更高的可靠性和准确性控制高度。
• 需要手动控制输入（例如 RC 控制、操纵杆）。
  • 滚转、俯仰：自动驾驶仪协助稳定姿态。 遥控摇杆的位置与车辆的方向相对应。
  • 油门：自动驾驶仪的辅助，可抵抗风吹而保持位置。
  • 偏航：自动驾驶仪协助稳定姿态角。 遥控摇杆的位置与车辆在该方向上的旋转速率相对应。

参数

该模式受以下参数影响：

参数	描述
MPC_Z_VEL_MAX_UP	最大垂直上升速度。 默认：3m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN	最大垂直下降速度。 默认：1m/s。
RCX_DZ	RC dead zone for channel X. The value of X for throttle will depend on the value of RC_MAP_THROTTLE. For example, if the throttle is channel 4 then RC4_DZ specifies the deadzone.
MPC_XXXX	大多数 MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为（至少在某种程度上）。 For example, MPC_THR_HOVER defines the thrust at which a vehicle will hover.