静态压力生成

气流流经封闭式飞行器时，可能会导致机舱/机身内部的静态压力发生变化。根据机身孔洞/缝隙的位置不同，最终可能出现负压或正压（类似于机翼的情况）。

压力变化会影响气压计的测量结果，进而导致高度估计不准确。这可能表现为飞行器在高度模式、位置模式或任务模式下停止移动时高度下降（飞行器停止移动时，静态压力降低，传感器报告的高度升高，飞行器就会通过下降来进行补偿）。这个问题在多旋翼飞行器上尤为明显，因为固定翼飞行器飞行时的空速更为恒定（而空速的变化才是关键影响因素）。

一种解决方法是使用填充泡沫的通风孔，尽可能减少压力积聚，然后尝试进行动态校准，以消除任何残留影响。

TIP

在“解决”该问题之前，首先应检查Z轴设定点是否跟踪估计高度（以验证不存在控制器问题）。

INFO

虽然可以在高度估计中不使用气压计（即仅使用GPS测量的高度），但并不推荐这样做。在许多环境中，尤其是在存在建筑物信号反射的城市环境中，GPS的精度较低。

气流分析

你可以通过钻孔或用泡沫填充的方式对机身进行改造。

分析这些改变所产生影响的一种方法是，将无人机安装在汽车上，在相对平坦的路面上行驶，使机身暴露在空气/风中。通过查看地面站，你可以评估运动引起的静态压力变化对测量高度的影响（以路面作为“真实高度参考”）。

这个过程无需消耗无人机电池，就能快速进行迭代：改造无人机、行驶并查看结果、重复上述步骤！

TIP

在尝试以下基于软件的校准之前，目标是使最大水平速度下气压计测量的高度下降小于2米。

动态校准

对硬件进行改造后，你可以使用EKF2_PCOEF_*参数，根据相对空气速度来调整对气压计变化的预期。更多信息请参阅ECL/EKF概述与调参 > 静态压力位置误差校正。

INFO

如果静态压力导致的误差与速度之间的关系呈线性变化，这种方法效果良好。如果飞行器的空气动力学模型较为复杂，效果可能会欠佳。