使用Flight Review进行日志分析
通过Flight Review生成的飞行图表，可用于分析飞行器的整体状况。
这些图表通俗易懂，但要了解哪些数据范围是可接受的，以及图表应呈现何种形态，则需要一些经验。 本页面将介绍如何解读这些图表，并识别常见问题。
一般用法
许多图表都具备以下共同功能：
- 图表背景颜色：用于指示记录期间的飞行模式（部分图表会依赖飞行模式）：
- 飞行模式：图表主体的背景颜色表示飞行模式。将鼠标悬停在图表上会显示飞行模式标签。
- VTOL飞行模式：对于VTOL飞行器，还会在图表底部以背景颜色显示VTOL模式（蓝色代表多旋翼，黄色代表固定翼，红色代表过渡阶段）。
- 鼠标滚轮缩放：在特定图表轴上滚动鼠标滚轮，可沿该轴（水平或垂直方向）缩放。在图表内滚动鼠标滚轮，则可同时缩放两个轴。
PID性能跟踪
根据飞行模式的不同，飞行器控制器可能会尝试跟踪位置、速度、高度或速率设定值（具体跟踪的设定值取决于模式，例如在稳定模式下没有速度设定值）。
估计值（红色线条）应与 设定值（绿色线条）紧密匹配。若不匹配，在大多数情况下，需要调整该控制器的PID增益。
多旋翼PID调参指南 包含示例图表，以及分析跟踪性能的相关信息。
:::提示 对于速率控制器，尤其建议启用高速率日志记录配置文件（SDLOG_PROFILE），以便在放大查看时获取更多细节。 :::
振动
振动是多旋翼飞行器最常见的问题之一。高振动水平可能导致：
- 飞行效率降低，飞行时间缩短。
- 电机温度升高。
- 材料磨损加剧。
- 飞行器难以精确调校，导致飞行性能下降。
- 传感器故障。
- 位置估计失败，可能导致飞行偏离。
因此，关注振动水平并在必要时改进设置非常重要。
振动水平明显过高时很容易察觉，通常来说，振动水平越低越好。然而，在 “一切正常” 和 “水平过高” 之间存在一个较宽泛的范围。这个范围取决于多个因素，包括飞行器尺寸——较大的飞行器具有较高的惯性，允许进行更多的软件滤波（同时，较大飞行器的振动频率较低）。
以下段落和章节将介绍用于检查振动水平的图表，以及如何分析这些图表。
:::提示 分析振动时，查看多个图表是很有必要的（不同图表能更好地突出某些问题）。 :::
FFT制动器控制
:::信息 您需要启用高速率日志记录配置文件（SDLOG_PROFILE）才能查看此图表。 :::
此图表基于执行器控制信号（速率控制器的PID输出），展示了横滚、俯仰和偏航轴的频率图。它有助于识别频率峰值，并配置软件滤波器。在最低端（约20Hz以下）应只有一个单一峰值，其余部分应较低且平稳。
请注意，不同飞行器的y轴比例不同，但同一飞行器的日志可直接相互比较。
良好振动示例
QAV-R 5" Racer 机架（振动极小）。
:::信息 上述机架出色的振动特性意味着，我们可以大幅提高软件滤波器 的截止频率（减少控制延迟）。 :::
DJI F450机架（振动良好）。
S500机架：
:::信息 虽然上图看起来不错，但同一飞行的原始加速度图 显示，x和y方向的振动水平略高。这很好地说明了为什么查看多个图表很有必要！ :::
不良振动示例
此示例显示在接近50Hz处有一个频率峰值（在这种情况下，是由于起落架 “松动” 导致）。
加速度功率谱密度
这是一个二维频率图，展示了原始加速度计数据随时间的频率响应（显示x、y和z轴的总和）。区域颜色越黄，表明该时刻和频率的频率响应越高。
理想情况下，只有几Hz以下的最低部分为黄色，其余部分大多为绿色或蓝色。
良好振动示例
QAV-R 5" Racer 机架（振动极小）。
DJI F450机架（振动良好）。 
:::信息 从上图中，您可以看到螺旋桨的叶片通过频率约为100Hz。 :::
S500机架： 
不良振动示例
在100Hz左右的强烈黄色线条表明可能存在问题，需要进一步调查（首先查看其他图表）。
下图显示在接近50Hz处有一个频率峰值（在这种情况下，是由于起落架 “松动” 导致）。
:::提示 这表明可能存在问题，因为这是一个接近飞行器动力学的强单低频。在默认80Hz的滤波器设置下，50Hz的振动将无法被过滤。 :::
极高（不安全）的振动！请注意，图表几乎完全为黄色。
:::警告 如此高的振动水平下，请勿飞行。 :::
原始加速度
此图表展示了x、y和z轴的原始加速度计测量值。理想情况下，每条线都应较细，且能清晰显示飞行器的加速度。
一般经验法则是，如果在悬停或缓慢飞行时，z轴图表与x/y轴图表相交，则振动水平过高。
:::提示 使用此图表的最佳方法是稍微放大飞行器悬停的部分。 :::
良好振动示例
QAV-R 5" Racer 机架（振动极小）。
DJI F450机架（振动良好）。 
不良振动示例
S500机架。振动水平接近临界值——x和y方向略高（这是S500机身的典型情况）。这是开始对飞行性能产生负面影响的极限。
振动过高。请注意z轴图表与x/y轴图表的重叠情况：
振动水平过高。请注意z轴图表与x/y轴图表的重叠情况：
非常高（不安全）的振动水平。
:::警告 如此高的振动水平下，请勿飞行。 :::
原始高速率IMU数据图表
为进行深入分析，可选择以全速率（几千赫兹，取决于IMU）记录原始IMU数据。这使得能够检查比常规记录更高的频率，有助于选择振动隔离装置或适当配置低通和陷波滤波器。
要使用此功能，需要更改一些参数：
将IMU_GYRO_RATEMAX 设置为400。这可确保原始传感器数据从传感器传输到系统其他部分时，打包更高效，并减小日志大小（同时不减少有用数据）。
使用优质SD卡，因为IMU数据记录需要较高带宽（如果记录速率过高，Flight Review会显示丢包情况）。
:::提示 有关常见SD卡的比较，见日志记录 > SD卡。 :::
在SDLOG_PROFILE 中启用陀螺仪或加速度计高速率FIFO配置文件，并禁用其他条目。如果使用的是非常优质的SD卡（几乎无丢包情况），则可以：
- 同时启用加速度计和陀螺仪配置文件。
- 或启用加速度计/陀螺仪配置文件，以及默认日志记录配置文件。
示例图表：
:::信息 记录的是第一个IMU的数据，这不一定与用于飞行的IMU相同。仅在IMU安装方式不同的情况下（例如硬安装与软安装），这一点才较为重要。 :::
:::信息 测试完成后，别忘了恢复参数。 :::
解决振动问题
通常，仅通过日志无法确定振动源（或多个振动源的组合）。
在这种情况下，应检查飞行器。振动隔离 介绍了一些可检查（及采取）的基本措施，以降低振动水平。
制动器输出
“执行器输出” 图表显示发送到各个执行器（电机/舵机）的信号。通常，该信号范围在配置的PWM最小值和最大值之间（例如1000到2000）。
这是一个四旋翼飞行器一切正常的示例（所有信号都在范围内，大致相互重叠，且噪声不大）： 
该图表可帮助识别不同问题：
如果一个或多个信号长时间处于最大值，意味着控制器进入 饱和 状态。这不一定是问题，例如在全速飞行时，这是预期情况。但如果在任务中出现这种情况，则表明飞行器超重，无法提供足够推力。
对于多旋翼飞行器，该图表可很好地指示飞行器是否 不平衡。在图表中表现为，一个或多个相邻电机（四旋翼情况下为两个）平均需要以更高推力运行。请注意，如果某些电机提供的推力大于其他电机，或者电调未校准，也可能出现这种情况。不平衡的飞行器通常不是大问题，因为自动驾驶仪会自动调整。然而，这会降低最大可实现推力，并给部分电机带来更大压力，因此最好使飞行器保持平衡。
不平衡也可能来自偏航轴。此情况与前一种类似，但相反的电机将分别运行得更高或更低。原因可能是一个或多个电机倾斜。
这是一个六旋翼飞行器的示例：电机1、3和6以更高推力运行：
如果信号看起来非常 嘈杂（振幅较高），可能有两个原因：传感器噪声、振动通过控制器传递（在其他图表中也会显示，见上一节）或PID增益过高。
这是一个极端示例：
GPS不确定性
“GPS不确定性” 图表显示来自GPS设备的信息：
- 使用的卫星数量（应约为或超过12颗）。
- 水平位置精度（应小于1米）。
- 垂直位置精度（应小于2米）。
- GPS定位类型：3表示3D GPS定位，4表示GPS + 航位推算，5表示RTK浮点解，6表示RTK固定解。
GPS噪声与干扰
“GPS噪声与干扰” 图表有助于检查GPS信号干扰和阻塞情况。GPS信号非常微弱，因此很容易受到通过电缆传输或在GPS使用频率上辐射的组件干扰/阻塞。
:::提示 已知USB 3是有效的GPS干扰源。 :::
干扰指示器 应在40左右或以下。80左右或更高的值过高，必须检查设置。信号干扰还表现为精度降低和卫星数量减少，直至无法实现GPS定位。
这是一个无任何干扰的示例：
推力和磁场
“推力和磁场” 图表显示推力和磁传感器测量向量的模。
该模在整个飞行过程中应保持恒定，且与推力无关。这是一个模非常接近恒定的良好示例： 
如果两者相关，意味着电机（或其他用电设备）消耗的电流正在影响磁场。必须避免这种情况，因为这会导致偏航估计错误。以下图表显示了推力与磁力计模之间的强相关性： 
解决方法如下：
- 使用外部磁力计（避免使用内部磁力计）。
- 如果使用外部磁力计，将其移到离强电流较远的地方（例如，使用（较长的）GPS天线）。
如果模不相关但不恒定，很可能是未正确校准。然而，这也可能是由于外部干扰（例如在金属结构附近飞行）。
此示例表明模不恒定，但与推力不相关： 
估计器看门狗
“估计器看门狗” 图表显示估计器的健康报告。该值应始终为零。
如果没有问题，图表应如下所示： 
如果其中一个标志不为零，则估计器检测到问题，需要进一步调查。大多数情况下，这是传感器问题，例如磁力计干扰。查看相应传感器的图表通常会有所帮助。
这是一个磁力计有问题的示例： 
传感器数据的采样规律性
采样规律性图表可深入了解日志记录系统和调度方面的问题。
如果日志缓冲区过小、记录速率过高或使用低质量SD卡，日志丢包 数量会开始增加。
:::信息 中等质量的SD卡偶尔出现丢包情况是正常的。 :::
时间间隔 显示两个记录的IMU样本之间的时间差。由于数据发布速率为250Hz，该值应接近4毫秒。如果出现该值倍数的尖峰