ARK Pi6X Flow飞行控制器

ARK Pi6X Flow将树莓派计算模块4（Raspberry Pi Compute Module 4, CM4）载板、ARKV6X飞行控制器、ARK光流传感器、ARK PAB电源模块以及一个4合1电调（ESC）集成在一块紧凑的电路板上。

购买渠道

可从以下渠道订购该模块：

• ARK Electronics（美国）

关键组件

树莓派计算模块4载板

• 自动驾驶仪固件：PX4
• 特性：
  • MicroSD插槽（适用于CM4 Lite）
  • 微型HDMI接口
  • 以太网接口
  • USB C主机接口
  • 2个USB JST GH接口
  • 2个MIPI CSI接口（22针柔性扁平电缆FFC）
  • 编程用微型USB接口
  • I2C、UART接口
  • LED灯带通用输入输出口（GPIO）
  • 通用GPIO
  • 控制台
  • CPU风扇

飞行控制器

• 通信接口：
  • 遥测（UART）
  • 遥控输入（UART）
  • GPS（UART、I2C）
  • CAN总线
• 控制与监测：
  • 8个PWM输出
  • 蜂鸣器
  • 调试接口（SWD、UART控制台）
  • 用于数据存储的MicroSD插槽

传感器

• 2个ICM - 42688 - P加速度计/陀螺仪（含加热器）
• PAW3902光流传感器
• AFBR - S50LV85D 30米测距传感器
• ST IIS2MDC磁力计
• BMP390气压计
• INA226电压/电流监测器

美国制造且符合NDAA标准

功率要求

• 电池输入：最高6s/25.2V（实际需求取决于使用情况和外设）

尺寸与重量

• 尺寸：91.5mm x 56mm（不含树莓派CM4和电调）
• 重量：
  • 41克（不含树莓派CM4、树莓派SD卡和电调）
  • 53克（含树莓派CM4和树莓派SD卡，不含电调）

附加信息

• 包含：飞行控制器MicroSD卡
• 捆绑选项包括：
  • 带WiFi、4GB内存的树莓派计算模块4 Lite - CM4104000
  • 预装ARK - OS的闪迪128GB高耐用性视频MicroSDXC卡

刷机指南

ARK Pi6X刷机指南

针脚定义

PWM UART4 - 11针JST - GH接口

引脚编号	信号名称	电压
1	FMU_CH1_EXT	3.3V
2	FMU_CH2_EXT	3.3V
3	FMU_CH3_EXT	3.3V
4	FMU_CH4_EXT	3.3V
5	FMU_CH5_EXT	3.3V
6	FMU_CH6_EXT	3.3V
7	FMU_CH7_EXT	3.3V
8	FMU_CH8_EXT	3.3V
9	UART4_TX_EXT	3.3V
10	UART4_RX_EXT	3.3V
11	GND	GND

RC - 4针JST - GH接口

引脚编号	信号名称	电压
1	VDD_5V_SBUS_RC	5.0V
2	USART6_RX_IN_EXT	3.3V
3	USART6_TX_OUTPUT_EXT	3.3V
4	GND	GND

CAN - 4针JST - GH接口

引脚编号	信号名称	电压
1	VDD_5V_HIPOWER	5.0V
2	CAN1_P	5.0V
3	CAN1_N	5.0V
4	GND	GND

GPS - 6针JST - GH接口

引脚编号	信号名称	电压
1	VDD_5V_HIPOWER	5.0V
2	USART1_TX_GPS1_EXT	3.3V
3	USART1_RX_GPS1_EXT	3.3V
4	I2C1_SCL_GPS1_EXT	3.3V
5	I2C1_SDA_GPS1_EXT	3.3V
6	GND	GND

Telem1 - 6针JST - GH接口

引脚编号	信号名称	电压
1	VDD_5V_HIPOWER	5.0V
2	UART7_TX_TELEM1_EXT	3.3V
3	UART7_RX_TELEM1_EXT	3.3V
4	UART7_CTS_TELEM1_EXT	3.3V
5	UART7_RTS_TELEM1_EXT	3.3V
6	GND	GND

飞行控制器调试 - 10针JST - SH接口

引脚编号	信号名称	电压
1	3V3_FMU	3.3V
2	USART4_TX_DEBUG	3.3V
3	USART4_RX_DEBUG	3.3V
4	FMU_SWDIO	3.3V
5	FMU_SWCLK	3.3V
6	SPI6_SCK_EXTERNAL1	3.3V
7	NFC_GPIO	3.3V
8	PD15	3.3V
9	FMU_NRST	3.3V
10	GND	GND

Pi I2C1 - 4针JST - GH接口

引脚编号	信号名称	电压
1	5.0V	5.0V
2	I2C1_SCL_EXT	3.3V
3	I2C1_SDA_EXT	3.3V
4	GND	GND

Pi UART3 - 6针JST - GH接口

引脚编号	信号名称	电压
1	5.0V	5.0V
2	UART3_TX_EXT	3.3V
3	UART3_RX_EXT	3.3V
4	UART3_CTS_EXT	3.3V
5	UART3_RTS_EXT	3.3V
6	GND	GND

Pi ETH - 4针JST - GH接口

引脚编号	信号名称	电压
1	ETH_RD_N	3.3V
2	ETH_RD_P	3.3V
3	ETH_TD_N	3.3V
4	ETH_TD_P	3.3V

Pi LED灯带 - 8针JST - GH接口

引脚编号	信号名称	电压
1	5.0V	5.0V
2	5.0V	5.0V
3	GPIO12_EXT	3.3V
4	GPIO16_EXT	3.3V
5	GPIO17_EXT	3.3V
6	GPIO20_EXT	3.3V
7	GND	GND
8	GND	GND

Pi GPIO - 6针JST - GH接口

引脚编号	信号名称	电压
1	5.0V	5.0V
2	GPIO21_EXT	3.3V
3	GPIO22_EXT	3.3V
4	GPIO23_EXT	3.3V
5	GPIO24_EXT	3.3V
6	GND	GND

Pi风扇 - 4针JST - GH接口

引脚编号	信号名称	电压
1	GND	GND
2	5.0V	5.0V
3	FAN_TACH_CON	5.0V
4	FAN_PWM_Q*	5.0V

Pi控制台 - 6针JST - SH接口

引脚编号	信号名称	电压
1	3.3V_RPI	3.3V
2	CONSOLE_TXD0	3.3V
3	CONSOLE_RXD0	3.3V
4	NC	NC
5	NC	NC
6	GND	GND

Pi USB - 4针JST - GH接口（VBUS2_FLT）

引脚编号	信号名称	电压
1	VBUS2_FLT	5.0V
2	USB2_EXT_N	3.3V
3	USB2_EXT_P	3.3V
4	GND	GND

Pi USB - 4针JST - GH接口（VBUS4_FLT）

引脚编号	信号名称	电压
1	VBUS4_FLT	5.0V
2	USB4_EXT_N	3.3V
3	USB4_EXT_P	3.3V
4	GND	GND

CAM0 - 22针0.5mm FFC 0545482271接口

引脚编号	信号名称	电压
1	GND	GND
2	CAM0_D0_N	1.2V
3	CAM0_D0_P	1.2V
4	GND	GND
5	CAM0_D1_N	1.2V
6	CAM0_D1_P	1.2V
7	GND	GND
8	CAM0_C_N	1.2V
9	CAM0_C_P	1.2V
10	GND	GND
11	NC	NC
12	NC	NC
13	GND	GND
14	NC	NC
15	NC	NC
16	GND	GND
17	CAM_GPIO	3.3V
18	NC	NC
19	GND	GND
20	ID_SC	3.3V
21	ID_SD	3.3V
22	3.3V_RPI	3.3V

CAM1 - 22针0.5mm FFC 0545482271接口

引脚编号	信号名称	电压
1	GND	GND
2	CAM1_D0_N	1.2V
3	CAM1_D0_P	1.2V
4	GND	GND
5	CAM1_D1_N	1.2V
6	CAM1_D1_P	1.2V
7	GND	GND
8	CAM1_C_N	1.2V
9	CAM1_C_P	1.2V
10	GND	GND
11	CAM1_D2_N	1.2V
12	CAM1_D2_P	1.2V
13	GND	GND
14	CAM1_D3_N	1.2V
15	CAM1_D3_P	1.2V
16	GND	GND
17	CAM_GPIO	3.3V
18	NC	NC
19	GND	GND
20	SCL0	3.3V
21	SDA0	3.3V
22	3.3V_RPI	3.3V

相关链接

• ARK Pi6X Flow文档（ARK文档）