固定翼飞行器飞控安装

飞控应尽可能安装在机架的重心（CoG）附近，且正面朝上，同时应确保 “航向标记箭头” 指向飞行器的前方。通常需要进行振动隔离，具体操作应遵循制造商的建议。按此方式安装，无需对PX4进行额外配置。

安装方向

几乎所有的飞控都有一个 “航向标记箭头”（如下图所示）。飞控应正面朝上安装在机架上，箭头方向需与飞行器的前向保持一致（此规则适用于所有飞行器机架，包括固定翼、多旋翼、垂直起降飞行器以及地面载具等）。

INFO

如果由于物理限制无法按照推荐的默认方向安装飞控，则需要在自动驾驶软件中配置实际使用的方向，具体操作可参考：飞控方向设置。

安装位置

飞控应尽可能安装在机架的重心附近。

如果无法将飞控安装在该位置，那么需要通过配置以下参数来设置飞控相对于重心的偏移量：EKF2_IMU_POS_X、EKF2_IMU_POS_Y、EKF2_IMU_POS_Z（针对默认的EKF2估计器）。

请注意，如果不设置这些偏移量，EKF2的位置/速度估计将以惯性测量单元（IMU）的位置为准，而不是以重心位置为准。这可能会导致不必要的振荡，具体情况取决于IMU与重心之间的距离。

Details

解释 为了理解不设置这些偏移量的影响，假设飞控（IMU）位于重心前方，飞行器处于位置模式飞行，且围绕重心有向前的俯仰运动。由于IMU实际上向下移动了，高度估计值将会下降。作为响应，高度控制器将提供更多的推力来进行补偿。补偿幅度取决于IMU与重心之间的距离。该影响可能较小，但始终会产生一些不必要的控制调整。如果指定了偏移量，纯粹的俯仰运动将不会导致高度估计值发生任何变化，从而减少寄生修正。

振动隔离

内置加速度计或陀螺仪的飞控板对振动较为敏感。有些飞控板自带振动隔离装置，而有些则配备了 “安装泡沫”，可用于将飞控与飞行器进行隔离。

减振泡沫

应按照飞控文档中推荐的安装策略进行操作。

TIP

使用飞行回顾>振动进行日志分析介绍了如何测试振动水平是否可接受，而振动隔离则针对出现的振动问题提供了一些可行的解决方案。