着陆探测器配置
着陆探测器是一种动态飞行器模型，代表着从接触地面到完成着陆这一过程中飞行器的关键状态。本节内容将介绍一些你可能需要调整的主要参数，以优化飞行器的着陆表现。
自动上锁
当飞行器着陆时，着陆探测器会自动为飞行器上锁。
你可以通过设置COM_DISARM_LAND，来指定着陆后系统自动解除武装（即上锁）的等待时间（单位：秒）。若将该参数设为 -1 ，则可关闭自动解除武装功能。
多旋翼配置
多旋翼着陆探测器的完整相关参数列于参数参考文档中，前缀为LNDMC 。你可以在QGroundControl中通过参数编辑器对这些参数进行编辑。
:::提示 关于这些参数如何影响着陆过程的详细信息，可在下文的着陆探测器状态部分找到。 :::
为优化特定机架的着陆性能，你可能还需要调整以下几个关键参数：
- MPC_THR_HOVER：该参数表示系统的悬停油门（默认值为50%）。正确设置此参数至关重要，因为它能使高度控制更为精确，并确保准确的地面检测。例如，未搭载有效载荷的穿越机或配备大型相机的无人机，可能需要更低的悬停油门（如35%）。 :::提示 若错误设置
MPC_THR_HOVER，可能会导致飞行器在空中（特别是在位置模式或高度模式下降过程中）就被误判为接触地面或可能已着陆。这会致使飞行器出现 “抽搐” 现象（即关闭电机，随后又立即重启）。 ::: - MPC_THR_MIN：此参数代表系统的整体最小油门。应将其设置为能保证飞行器可控下降的数值。
- MPC_LAND_CRWL：如果系统配备了测距传感器且该传感器正常工作，此参数表示自主着陆最后阶段所采用的垂直速度。该值必须设置得大于LNDMC_Z_VEL_MAX 。
多旋翼着陆探测器状态
为了探测到着陆状态，多旋翼飞行器需依次经历三个不同状态，每个后续状态不仅包含前一状态的条件，还添加了更严格的限制条件。若因传感器缺失而无法满足某些条件，默认情况下会判定该条件为真。例如，在特技飞行模式下，若除陀螺仪传感器外其他传感器均未激活，那么着陆检测将仅依赖于推力输出和时间。
要进入下一个状态，每个条件都必须在已配置的着陆探测器总触发时间LNDMC_TRIG_TIME的三分之一时间内保持为真。若飞行器配备了测距传感器，但当前无法测量到地面距离（通常是因为距离过大），触发时间将延长至原来的3倍。
一旦某个条件不满足，着陆探测器会立即退出当前状态。
地面接触
此状态需满足以下条件：
- 无垂直移动（LNDMC_Z_VEL_MAX）
- 无水平移动（LNDMC_XY_VEL_MAX）
- 推力低于MPC_THR_MIN +（悬停油门 - MPC_THR_MIN）×（0.3 ，若无法获取悬停油门估计值，则为0.6 ）
- 若飞行器当前处于高度速率控制飞行模式，需额外检查：飞行器必须有下降意图（垂直速度设定值高于LNDMC_Z_VEL_MAX）
- 对于配备测距传感器的飞行器，需额外检查：当前距地面距离低于1米
如果飞行器处于位置或速度控制模式，且检测到地面接触，位置控制器会将沿机体x - y轴的推力矢量设为零。
可能着陆
此状态需满足以下条件：
- 满足地面接触状态的所有条件
- 无旋转（LNDMC_ROT_MAX）
- 推力较低，为
MPC_THR_MIN + (MPC_THR_HOVER - MPC_THR_MIN) * 0.1 - 未检测到自由落体
如果飞行器仅能获取推力和角速率信息，为进入下一个状态，飞行器必须在8.0秒内保持低推力且无旋转。
如果飞行器处于位置或速度控制模式，且检测到可能着陆，位置控制器会将推力矢量设为零。
降落完成
此状态需满足以下条件：
- 满足可能着陆状态的所有条件
固定翼配置
固定翼着陆检测的调优参数如下：
- LNDFW_AIRSPD_MAX：该参数表示系统仍被视为已着陆时所允许的最大空速。需在空速传感精度和快速触发之间进行权衡。空速传感器性能越好，该参数可设置的值越低。
- LNDFW_VEL_XY_MAX ：系统仍被视为已着陆时所允许的最大水平速度。
- LNDFW_VEL_Z_MAX：系统仍被视为已着陆时所允许的最大垂直速度。
- LNDFW_XYACC_MAX：系统仍被视为已着陆时所允许的最大水平加速度。
- LNDFW_TRIG_TIME：在该触发时间内，上述条件必须全部满足，系统才会判定为着陆。
:::提示 当启用固定翼起飞检测功能（FW_LAUN_DETCN_ON）时，飞行器将保持在 “已着陆” 状态，直至检测到起飞（起飞检测纯粹基于加速度，而非速度）。 :::
垂直起降飞行器着陆探测器
当垂直起降飞行器处于悬停模式时，其着陆探测器与多旋翼着陆探测器完全相同。而在固定翼飞行模式下，着陆检测功能处于禁用状态。