PX4 Guide (main)

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蜂鸣器含义（Pixhawk系列） ​

Pixhawk系列飞行控制器 通过蜂鸣器 发出的可听音调/旋律，以及LED灯 的颜色/闪烁序列，来指示飞行器的状态和事件（例如解锁成功或失败、低电量警告等）。

以下列出了一组标准的蜂鸣器声音及其含义。

:::信息 开发者注意：蜂鸣器旋律在 /lib/tunes/tune_definition.desc 中定义，并且可以使用 tune - control 模块进行测试。你可以通过字符串 “TUNE_ID_name” 搜索旋律的使用情况（例如 TUNE_ID_PARACHUTE_RELEASE）。 :::

启动阶段 ​

这些旋律在启动过程中播放。

启动声音 ​

  • microSD卡成功挂载（启动期间）。

错误旋律 ​

  • 硬故障导致系统重启。
  • 系统设置为使用PX4IO，但未检测到IO设备。
  • UAVCAN已启用，但驱动程序无法启动。
  • SITL/HITL已启用，但 pwm_out_sim 驱动程序无法启动。
  • FMU启动失败。

格式化文件系统 ​

  • 正在格式化microSD卡。
  • 挂载失败（如果格式化成功，启动序列将再次尝试挂载）。
  • 未安装microSD卡。

格式化失败 ​

  • 格式化microSD卡失败（在先前尝试挂载卡之后）。

编程PX4IO ​

  • 开始对PX4IO进行编程。

编程PX4IO成功 ​

  • PX4IO编程成功。

编程PX4IO失败 ​

  • PX4IO编程失败。
  • PX4IO无法启动。
  • 未找到AUX混音器。

运行阶段 ​

这些音调/旋律在正常运行期间发出。

错误旋律 ​

  • 遥控信号丢失

通知 - 积极提示音 ​

  • 校准成功。
  • 模式切换成功。
  • 命令被接受（例如来自MAVLink命令协议）。
  • 安全开关关闭（飞行器可以解锁）。

通知 - 中性提示音 ​

  • 任务有效且无警告。
  • 空速校准：提供更多气压，或校准完成。
  • 安全开关打开/已解除武装（可以安全靠近飞行器）。

通知 - 消极提示音 ​

  • 校准失败。
  • 校准已完成。
  • 任务无效。
  • 命令被拒绝、失败或暂时被驳回（例如来自MAVLink命令协议）。
  • 解锁/上锁转换被拒绝（例如飞行前检查失败、安全功能未禁用、系统未处于手动模式）。
  • 拒绝模式转换。

解锁警告音 ​

  • 飞行器现已解锁。

解锁失败旋律 ​

  • 解锁失败

电池警告 - 慢速 ​

电池警告 - 快速 ​

GPS警告 - 慢速 ​

降落伞释放音 ​

  • 降落伞释放触发。

单次蜂鸣声 ​

  • 磁力计/指南针校准：通知用户开始旋转飞行器。

返航点设置旋律 ​

  • 返航点初始化（仅首次）。

关机旋律 ​

  • 飞行器正在关机。