Holybro Kakute H7飞行控制器
PX4 v1.13WARNING
PX4不生产此（或任何）自动驾驶仪。若需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
Holybro Kakute H7 飞行控制器具备丰富特性，包括双即插即用4合1电调端口、高清摄像头接口、气压计、OSD（屏幕显示）、6个UART接口、完整的黑匣子MicroSD卡槽、5V和9V BEC（电池消除电路）、易于焊接的布局等等。
Kakute H7 融合了其前代产品 Kakute F7 的最佳特性，并在硬件组件和布局上进一步优化。双即插即用4合1电调连接器简化了对x8和八轴飞行器配置的支持，使组装过程简单且整洁。
该飞控板还配备了板载气压计、LED与蜂鸣器接口，以及用于连接外部GPS/磁力计的I2C接口（SDA和SCL）。
INFO
此飞行控制器属于制造商支持类型。
主要特性
- 微控制器：STM32H743 32位处理器，运行频率480MHz
- 惯性测量单元：MPU6000
- 气压计：BMP280
- OSD：AT7456E
- 板载蓝牙芯片：PX4中默认禁用
- 2个JST - SH1.0_8pin端口：用于单个或4合1电调，与x8/八轴飞行器即插即用兼容
- 1个JST - GH1.25_6pin端口：用于连接如Caddx Vista与Air Unit等高清系统
- 电池输入电压：2S - 8S
- 5V BEC：持续电流2A
- 9V BEC：持续电流1.5A
- 安装方式：30.5 x 30.5mm/直径4mm孔，配直径3mm橡胶垫圈
- 尺寸：35x35mm
- 重量：8g
购买渠道
可从以下店铺（例如）购买该飞控板：
TIP
Kakute H7专为与Tekko32 4合1电调配合使用而设计，二者可组合购买。
接口与针脚
以下是Kakute H7的丝印图，展示的是板的正面：
| 针脚 | 功能 | PX4默认设置 |
|---|---|---|
| B+ | 电池正电压（2S - 8S） | - |
| SDA, SCL | I2C连接（用于外设） | - |
| 5V | 5V输出（最大2A） | - |
| 3V3 | 3.3V输出（最大0.25A） | - |
| VI | 来自FPV摄像头的视频输入 | - |
| VO | 输出至视频发射器的视频 | - |
| CAM | 连接至摄像头OSD控制 | - |
| G或GND | 接地 | - |
| RSI | 来自接收器的模拟RSSI（0 - 3.3V）输入 | - |
| R1, T1 | UART1接收与发送 | TELEM1 |
| R3, T3 | UART3接收与发送 | NuttX调试控制台 |
| R4, T4 | UART4接收与发送 | GPS1 |
| R6, T6 | UART6接收与发送（R6也位于GH接口） | RC端口 |
| R7 | UART7接收（RX位于用于4合1电调的接口中） | DShot数传 |
| LED | WS2182可寻址LED信号导线（未测试） | - |
| Z - | 压电蜂鸣器负极引脚（将蜂鸣器正极引脚连接至5V焊盘） | - |
| M1至M4 | 电机信号输出（位于用于4合1电调的接口中） | - |
| M5至M8 | 电机信号输出（位于用于4合1电调的接口中） | - |
| Boot | 引导加载程序按钮 | - |
PX4引导加载程序更新
该飞控板预安装了Betaflight。在安装PX4固件之前，必须先刷入PX4引导加载程序。下载kakuteh7_bl.hex引导加载程序二进制文件，并阅读此页面以获取刷机说明。
编译固件
要为该目标构建PX4，执行以下指令：
make holybro_kakuteh7_default安装PX4固件
可通过以下常规方式安装固件：
- 构建并上传源代码：sh
make holybro_kakuteh7_default upload - 使用_QGroundControl_加载固件：加载固件。你可以使用预构建的固件或自定义固件。
INFO
如果你通过QGroundcontrol加载预构建的固件，则必须使用QGC Daily或版本高于4.1.7的QGC。
PX4配置
除了基本配置外，以下参数也很重要：
| 参数 | 设置 |
|---|---|
| SYS_HAS_MAG | 由于该飞控板无内部磁力计，此参数应禁用。若连接外部磁力计，可启用它。 |
串口映射
| UART | 设备 | 端口 |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM2 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | 调试控制台 |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 电调数传（DShot） |
使用TELEM2（USART2）
TELEM2端口（USART2）没有暴露的焊接点，因为它原本用于蓝牙数传（但在PX4中不适用）。
你可以通过移除标记为X的两个电阻来暴露焊接点并使用该端口。无需其他配置。
调试接口
系统控制台
UART3的RX和TX配置为用作系统控制台。
SWD
SWD接口（JTAG）引脚如下：
SWCLK：测试点2（CPU上的引脚72）SWDIO：测试点3（CPU上的引脚76）GND：如板上所标VDD_3V3：如板上所标
这些引脚如下图所示：
