使用动作捕捉进行飞行（VICON、Optitrack）
:::警告 内容仍在完善中
本主题与外部位置估计（ROS）有大量重叠内容。 :::
像VICON、诺亦腾（NOKOV）和Optitrack这样的室内动作捕捉系统，可用于为飞行器状态估计提供位置和姿态数据，或作为用于分析的真实数据参考。 动作捕捉数据可用于更新PX4相对于局部原点的局部位置估计。姿态估计器也可以选择整合来自动作捕捉系统的航向（偏航角）信息。
来自动作捕捉系统的位姿（位置和方向）数据通过MAVLink协议，使用ATT_POS_MOCAP消息发送到自动驾驶仪。有关数据表示规范，请参阅下面关于坐标系的部分。mavros ROS-Mavlink接口有一个默认插件来发送此消息。也可以使用纯C/C++代码并直接使用MAVLink库来发送这些数据。
计算架构
强烈建议 您通过 机载 计算机（如树莓派、ODroid等）发送动作捕捉数据，以确保通信可靠。机载计算机可以通过WiFi连接到动作捕捉计算机，WiFi能提供可靠的高带宽连接。
大多数标准的遥测链路，如3DR/SiK无线电， 不 适合高带宽的动作捕捉应用场景。
坐标系
本节展示如何使用正确的参考系来设置系统。有多种表示方式，但我们将使用其中两种：东北天（ENU）坐标系和北东地（NED）坐标系。
- 东北天（ENU）坐标系是一个固定于地面的坐标系，其中 X 轴指向东，Y 轴指向北，Z 轴指向上方。机器人/飞行器的机体坐标系中，X 轴指向前方，Z 轴指向上方，Y 轴指向左侧。
- 北东地（NED）坐标系中，X 轴指向北，Y 轴指向东，Z 轴指向下方。机器人/飞行器的机体坐标系中，X 轴指向前方，Z 轴指向下方，Y 轴按相应方向确定。
坐标系如下图所示。左侧是北东地（NED）坐标系，右侧是东北天（ENU）坐标系：
然而，在进行外部航向估计时，磁北方向将被忽略，并使用一个与世界 x 轴对应的向量来替代（该向量在动作捕捉校准中可自由设置）；偏航角将相对于局部 x 轴给出。
:::警告 在动作捕捉软件中创建刚体时，请记住首先将机器人与世界 X 轴对齐，否则偏航角估计会有一个初始偏移。 :::
估计器选择
对于支持GPS的系统，建议使用扩展卡尔曼滤波器2（EKF2）（局部位置估计（LPE）已弃用，因此不再受支持或维护）。 如果您没有GPS，建议使用Q估计器，因为它无需磁力计或气压计即可工作。
有关更多信息，请参阅切换状态估计器。
扩展卡尔曼滤波器2（EKF2）
动作捕捉系统的动作捕捉数据的ROS话题为 mocap_pose_estimate ，视觉数据的话题为 vision_pose_estimate 。 有关更多信息，请查看mavros_extras 。