飞行控制器/传感器方向
默认情况下，飞行器（若配备外部罗盘）的飞行控制器应朝上安装在机架上部，且箭头指向飞行器前方。若板载或外部罗盘安装在其他方向，则需在固件中进行配置。
方向计算
飞行控制器的横滚（ROLL）、俯仰（PITCH）和/或偏航（YAW）偏移量，是相对于飞行器绕前向（x轴）、右向（y轴）、下向（z轴）的坐标轴来计算的。
从一个旋转步骤到下一个旋转步骤，围绕其旋转的坐标轴保持不变。也就是说，执行旋转的坐标系保持固定，这也被称为“外旋”。
例如，以下展示的飞行器绕z轴旋转（即仅偏航），对应的旋转角度分别为：ROTATION_NONE（无旋转）、ROTATION_YAW_90（偏航90度）、ROTATION_YAW_180（偏航180度）、ROTATION_YAW_270（偏航270度）。
INFO
对于垂直起降尾坐式飞行器（VTOL Tailsitter），在进行所有传感器校准时，应根据其多旋翼配置（即在起飞、悬停、着陆期间相对于飞行器的状态）来设置飞行器方向。
这些坐标轴通常是相对于飞行器稳定向前飞行时的方向而言。更多信息，请参考基本概念。
方向设置
要设置方向，请按以下步骤操作：
- 启动_QGroundControl_并连接飞行器。
- 选择“Q图标 > 飞行器设置 > 传感器”（侧边栏），打开“传感器设置”。
- 选择“方向”按钮。
- 选择“自动驾驶仪方向”（如上述方向计算所得）。
- 按下“确定”。
INFO
你可以使用水平地平线校准来补偿控制器方向上的微小偏差，并在飞行视图中使地平线保持水平。
优化调整
在罗盘校准过程中，对于任何标准MAVLink方向（直立且朝前，或在任何轴上有45°倍数的偏移），PX4会自动检测罗盘方向（默认情况下）。
INFO
你可以通过查看CAL_MAGn_ROT参数，确认自动检测是否成功。
如果使用了非标准方向，则需要为每个罗盘设置CAL_MAGx_ROLL、CAL_MAGx_PITCH和CAL_MAGx_YAW参数为实际使用的角度。
这将自动将CAL_MAGn_ROT设置为“自定义欧拉角”，并阻止对所选罗盘进行自动校准（即使设置了SENS_MAG_AUTOROT）。
更多信息
- 高级方向调整（仅面向高级用户）。
- QGroundControl用户指南 > 传感器