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指南针校准 ​

指南针校准流程用于配置所有已连接的内置和外置磁力计 。QGroundControl会引导你将飞行器摆放至多个预设方位，并围绕指定轴旋转飞行器。

INFO

指南针校准通常也会自动检测指南针的方向（默认设置为自动检测）。如果你此前安装指南针时采用了非标准角度，那么在校准前，你需要手动设置指南针方向 。

概述 ​

首次使用指南针时需进行校准。若飞行器曾暴露于强磁场环境，或在磁特性异常区域使用过，可能也需要重新校准。

TIP

指南针校准不佳的表现有：多旋翼飞行器悬停时原地打转、“马桶式盘旋”（盘旋半径逐渐增大，呈螺旋状向外飞行，通常高度不变，最终导致飞行器失控飞远），或在尝试直线飞行时偏离航线。QGroundControl也会提示“mag sensors inconsistent（磁传感器不一致）”的错误信息。

指南针校准分为两种类型：

  1. 完全校准：首次在飞行器机架上安装自动驾驶仪后，或飞行器配置发生重大变动时，需进行此项校准。它通过估算每个轴的偏移量和比例因子，来补偿硬铁和软铁效应。
  2. 部分校准（“快速校准”）：在飞行器准备飞行前、更换有效载荷后，或仅当指南针指向似乎不准确时，可按常规进行此项校准。此类校准仅估算偏移量，以补偿硬铁效应。

执行校准 ​

操作前提 ​

校准前需注意：

  1. 选择远离大型金属物体或磁场的位置。

    TIP

    金属并非总是显而易见！避免在办公桌（通常含有金属条）上或车辆旁进行校准。若你站立的混凝土板内钢筋分布不均，校准甚至也会受到影响。

::: 2. 尽可能通过遥测电台而非USB连接。USB可能会造成显著的磁干扰。 3. 若使用外置指南针（或GPS/指南针组合模块），务必确保其安装位置尽量远离其他电子设备，以减少磁干扰，且安装方向需为 受支持的方向。

完全校准 ​

校准步骤如下：

  1. 启动QGroundControl并连接飞行器。
  2. 选择“Q图标 > 飞行器设置 > 传感器”（侧边栏），打开“传感器设置”。
  3. 点击“指南针”传感器按钮。 选择PX4指南针校准

INFO

你应已设置自动驾驶仪方向 。若尚未设置，也可在此处进行设置。

  1. 点击“确定”开始校准。
  2. 将飞行器摆放至下图所示的某一方位并保持静止。随后，当提示出现（方向图像变为黄色）时，围绕指定方向旋转飞行器。该位置标定完成后，屏幕上相应图示将变为绿色。 PX4上的指南针校准步骤
  3. 在飞行器的所有方位上重复校准步骤。

当你完成所有方位的校准后，QGroundControl会显示“校准完成”（所有方位图像将显示为绿色，进度条也将完全填满）。之后，你便可继续校准下一个传感器。

部分“快速”校准 ​

这种校准类似于常见的智能手机8字指南针校准法：

  1. 将飞行器置于身前，在各轴上随机进行部分旋转。通常每个方向做2 - 3次约30度的摆动即可。
  2. 等待航向估算稳定下来，并确认指南针指向正确方向（这可能需要几秒钟）。

备注：

  • 此类校准没有开始/停止操作（飞行器未解锁时，算法持续运行）。
  • 校准结果会立即应用于数据（无需重启），但仅在飞行器解锁后才会保存到校准参数中（若在校准与关机之间未进行解锁/上锁操作，校准结果将会丢失）。
  • 步骤1中部分旋转的幅度和速度会影响校准质量。通常遵循上述建议即可。

验证 ​

校准完成后，转动飞行器，例如转向基本方位，检查航向指示器和地图上箭头的方向是否稳定，且与飞行器方向一致。

额外校准/配置 ​

上述流程会自动检测、设置默认旋转角度、校准并确定所有已连接磁力计的优先级。

一般而言，无需进一步进行指南针配置。

INFO

默认情况下，所有外置指南针具有相同优先级，且高于所有内置指南针的优先级。

禁用指南针 ​

如前所述，一般无需进一步配置。

不过，开发人员若有需要，可使用指南针参数禁用内置指南针。这些参数以CAL_MAGx_为前缀（其中x = 0 - 3）。

若要禁用内置指南针：

  • 使用CAL_MAGn_ROT确定哪些是内置指南针。若CAL_MAGn_ROT == 1，则该指南针为内置指南针。
  • 然后使用CAL_MAGx_PRIO禁用该指南针。此参数也可用于更改指南针的相对优先级。

调试 ​

通过设置SDLOG_MODE = 1和SDLOG_PROFILE = 64，可以记录磁力计（实际上所有传感器皆如此）的原始比较数据。更多信息，请参阅日志记录。

更多信息 ​