PX4 Guide (main)

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Appearance

ARK Pixhawk自动驾驶仪总线载体 ​

WARNING

PX4不生产此款（或任何一款）自动驾驶仪。 若有硬件支持或合规性问题，请联系制造商。

ARK Pixhawk自动驾驶仪总线（PAB）载体是一款在美国制造的飞行控制器载板，基于Pixhawk自动驾驶仪总线开源标准设计。

PAB的外形规格使得ARK PAB载体能够与任何符合PAB标准的飞行控制器搭配使用，比如ARKV6X。

ARKPAB主图

购买渠道 ​

从Ark Electronics（美国）订购。

特性 ​

连接器 ​

  • PAB板对板接口：
    • 100针Hirose DF40
    • 40针Hirose DF40
  • 双数字电源模块输入：
    • 5V输入
    • I2C电源监控
    • 6针Molex CLIK - Mate
  • 以太网：
    • 100Mbps
    • 内置磁性元件
    • 4针JST - GH
  • 完整GPS及安全开关端口：
    • 10针JST - GH
  • 基本GPS端口：
    • 6针JST - GH
  • 双CAN端口：
    • 4针JST - GH
  • 带流控的三重遥测端口：
    • 6针JST - GH
  • 八个PWM输出：
    • 10针JST - GH
  • UART/I2C端口：
    • 6针JST - GH
  • I2C端口：
    • 4针JST - GH
  • PPM遥控端口：
    • 3针JST - GH
  • DSM遥控端口：
    • 3针JST - ZH
  • SPI端口：
    • 11针JST - GH
  • ADIO端口：
    • 8针JST - GH
  • 调试接口：
    • 10针JST - SH

尺寸 ​

  • 不含飞行控制器模块：
    • 74.0mm x 43.5mm x 12.0mm
    • 22克

电源 ​

  • 在POWER1、POWER2、USB C和USB JST - GH连接器上均有5V输入。
    • 输入优先级顺序为：POWER1 > POWER2 > USB
    • USB C和USB JST - GH处于并联状态
    • 过压保护为5.8V
    • 欠压保护为3.9V
  • VDD_5V_HIPOWER和VDD_5V_PERIPH在所有连接器上总共可各提供1.5A电流。

指示灯（LED） ​

ARK PAB上有两个指示灯：

  • 红色：以太网电源指示灯
  • 绿色：以太网活动指示灯

针脚定义 ​

ARKPAB针脚定义

POWER1 ​

针脚信号电压
1（红）VBRICK1+5.0V
2VBRICK1+5.0V
3I2C1_SCL+3.3V
4（黑）I2C1_SDA+3.3V
6GNDGND
6GNDGND

POWER2 ​

针脚信号电压
1（红）VBRICK2+5.0V
2VBRICK2+5.0V
3I2C2_SCL+3.3V
4（黑）I2C2_SDA+3.3V
6GNDGND
6GNDGND

PWM ​

针脚信号电压
1（红）VDD_SERVO (未连接)+5.0V
2FMU_CH1+3.3V
3FMU_CH2+3.3V
4（黑）FMU_CH3+3.3V
6FMU_CH4+3.3V
6FMU_CH5+3.3V
7FMU_CH6+3.3V
8 (blk)FMU_CH7+3.3V
9 (blk)FMU_CH8+3.3V
10 (blk)GNDGND

GPS1 ​

针脚信号电压
1（红）VDD_5V_PERIPH+5.0V
2USART1_TX_GPS1+3.3V
3USART1_RX_GPS1+3.3V
4（黑）I2C1_SCL+3.3V
6I2C1_SDA+3.3V
6nSAFETY_SWITCH_IN+3.3V
7nSAFETY_SWITCH_LED_OUT+3.3V
8 (blk)3V3_FMU+3.3V
9 (blk)蜂鸣器（BUZZER）+5.0V
10 (blk)GNDGND

GPS2 ​

针脚信号电压
1（红）VDD_5V_HIPOWER+5.0V
2UART8_TX_GPS2+3.3V
3UART8_RX_GPS2+3.3V
4（黑）I2C2_SCL+3.3V
6I2C2_SDA+3.3V
6GNDGND

TELEM1 ​

针脚信号电压
1（红）VDD_5V_HIPOWER+5.0V
2UART7_TX+3.3V
3UART7_RX+3.3V
4（黑）UART7_CTS+3.3V
6UART7_RTS+3.3V
6GNDGND

TELEM2 ​

针脚信号电压
1（红）VDD_5V_PERIPH+5.0V
2UART5_TX+3.3V
3UART5_RX+3.3V
4（黑）UART5_CTS+3.3V
6UART5_RTS+3.3V
6GNDGND

TELEM3 ​

针脚信号电压
1（红）VDD_5V_HIPOWER+5.0V
2USART2_TX+3.3V
3USART2_RX+3.3V
4（黑）USART2_CTS+3.3V
6USART2_RTS+3.3V
6GNDGND

UART4/I2C3 ​

针脚信号电压
1（红）VDD_5V_PERIPH+5.0V
2UART4_TX+3.3V
3UART4_RX+3.3V
4（黑）I2C3_SCL+3.3V
6I2C3_SDA+3.3V
6GNDGND

I2C3 ​

针脚信号电压
1（红）VDD_5V_PERIPH+5.0V
2I2C3_SCL+3.3V
3I2C3_SDA+3.3V
4（黑）GNDGND

CAN1 ​

针脚信号电压
1（红）VDD_5V_HIPOWER+5.0V
2CAN1_H+3.3V
3CAN1_L+3.3V
4（黑）GNDGND

CAN2 ​

针脚信号电压
1（红）VDD_5V_PERIPH+5.0V
2CAN2_H+3.3V
3CAN2_L+3.3V
4（黑）GNDGND

USB ​

所有信号与USB C连接器并联。

针脚信号电压
1（红）VBUS_IN+5.0V
2USB_N+3.3V
3USB_P+3.3V
4（黑）GNDGND

ETH ​

针脚信号电压
1（红）ETH_RD_N+50.0V耐压
2ETH_RD_P+50.0V耐压
3ETH_TD_N+50.0V耐压
4（黑）ETH_TD_P+50.0V耐压

ADIO ​

针脚信号电压
1（红）VDD_5V_PERIPH+5.0V
2FMU_CAP+3.3V
3引导加载程序（BOOTLOADER）+3.3V
4（黑）FMU_RST_REQ+3.3V
6nARMED+3.3V
6ADC1_3V3+3.3V
7ADC1_6V6+3.3V
8 (blk)GNDGND

RC/SBUS ​

针脚信号电压
1（红）VDD_5V_SBUS_RC+5.0V
2USART6_RX_SBUS_IN+3.3V
3USART6_TX+3.3V
4（黑）VDD_3V3_SPEKTRUM+3.3V
6GNDGND

PPM ​

针脚信号电压
1（红）VDD_5V_PPM_RC+5.0V
2DSM_INPUT/FMU_PPM_INPUT+3.3V
3GNDGND

DSM ​

针脚信号电压
1（红）VDD_3V3_SPEKTRUM+3.3V
2GNDGND
3DSM_INPUT/FMU_PPM_INPUT+3.3V

SPI6 ​

针脚信号电压
1（红）VDD_5V_PERIPH+5.0V
2SPI6_SCK+3.3V
3SPI6_MISO+3.3V
4（黑）SPI6_MOSI+3.3V
6SPI6_nCS1+3.3V
6SPI6_nCS2+3.3V
7SPIX_nSYNC+3.3V
8 (blk)SPI6_DRDY1+3.3V
9 (blk)SPI6_DRDY2+3.3V
10 (blk)SPI6_nRESET+3.3V
11 (blk)GNDGND

调试接口 ​

PX4系统控制台和SWD接口在FMU调试端口上运行。

针脚定义和连接器符合Pixhawk连接器标准接口中定义的Pixhawk全功能调试接口（JST SM10B连接器）。

针脚信号电压
1（红）Vtref+3.3V
2控制台发送（Console TX，输出）+3.3V
3控制台接收（Console RX，输入）+3.3V
4（黑）SWDIO+3.3V
6SWCLK+3.3V
6SWO+3.3V
7NFC GPIO+3.3V